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公开(公告)号：CN110378376A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910507058.8
申请日：2019-06-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的加油口目标识别定位方法。该方法首先通过加油位相机获取待加油车辆车牌信息，进而得到保存的车辆加油口高度、油箱盖模板信息；然后机器人末端移动到加油口高度，末端相机采集图像；然后对图像进行灰度化、灰度均衡化、直方图均衡规定化预处理；其次对预处理后的图像进行边缘提取，通过设定连通域面积阈值筛选虚假噪声轮廓，设定外接圆半径阈值筛选车体轮廓干扰，实现对环境光干扰下汽车侧面真实边缘特征的准确提取；最后采用基于金字塔分层搜索策略的形状模板匹配方法对油箱盖边缘特征进行快速准确识别。本发明实现了对各种光线、阴影影响下的车辆加油口目标快速准确地识别，满足加油机器人工作的需要。
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公开(公告)号：CN111179362A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911287308.8
申请日：2019-12-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态光照校正算法的试纸颜色均匀性检测方法，采集一帧含有待检测试纸与条形光照校正白板的图像，并行裁剪处理，获得分别保留试纸区域和光照校正白板区域的图像；对两张图像分别消除噪点；设置条形光照校正白板图像中用于待检测试纸图像校正的映射区域；将校正图像和待检测图像转换到L*a*b颜色空间，并分离出L、a、b三个颜色通道；分别从三个颜色通道获取光照校正白板图像的映射区域的光照变化校正参数，并校正待检测试纸图像的三个通道；计算待检测图像三个通道L、a、b的颜色方差；基于获取的颜色方差判断试纸表面的颜色均匀性。本发明能够提高试纸表面颜色均匀性的检测精度，提高生产率。
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公开(公告)号：CN111179362B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201911287308.8
申请日：2019-12-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态光照校正算法的试纸颜色均匀性检测方法，采集一帧含有待检测试纸与条形光照校正白板的图像，并行裁剪处理，获得分别保留试纸区域和光照校正白板区域的图像；对两张图像分别消除噪点；设置条形光照校正白板图像中用于待检测试纸图像校正的映射区域；将校正图像和待检测图像转换到L*a*b颜色空间，并分离出L、a、b三个颜色通道；分别从三个颜色通道获取光照校正白板图像的映射区域的光照变化校正参数，并校正待检测试纸图像的三个通道；计算待检测图像三个通道L、a、b的颜色方差；基于获取的颜色方差判断试纸表面的颜色均匀性。本发明能够提高试纸表面颜色均匀性的检测精度，提高生产率。
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公开(公告)号：CN111179225B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201911287255.X
申请日：2019-12-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于灰度梯度聚类的试纸表面纹理缺陷检测方法，包括步骤：采集试纸一帧图像，对图像进行灰度化和中值滤波预处理；基于四点灰度动态阈值对图像进行二值分割，通过差分方法，提取试纸区域；对图像进行Gama灰度增强并采用高斯低通滤波器滤除部分周期性纹理；构建单方向的高斯核函数对图像进行垂直方向的卷积滤波；计算图像在水平方向的梯度grad_x；将试纸区域沿水平方向分割成n列子区域，并计算每个子区域的梯度最大值区域的位置；将每个子区域的梯度最大值区域的位置在垂直方向进行聚类计算，将区域聚类数量达到阈值范围的区域标记为纹理缺陷区域；根据标记的区域判断试纸是否合格。本发明具有检测速度快，检测精度高，鲁棒性好等优点。
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公开(公告)号：CN110340887B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910506364.X
申请日：2019-06-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像的加油机器人视觉引导的方法，包括：基于提取的汽车圆角矩形油箱盖虚拟角点特征，对小孔成像模型的分析，建立末端相机位姿变化与图像空间特征点变化之间的定量映射关系模型；提出图像雅克比矩阵的基本概念和基于模型的图像雅克比具体表示形式，构建线性控制器进行基于有相机标定参数情况下的加油任务视觉引导仿真分析；通过卡尔曼滤波算法对无标定视觉引导任务中图像雅克比矩阵的在线估计；构建基于卡尔曼滤波估计的无标定视觉引导加油定位系统。本发明在MATLAB环境下对无标定视觉引导加油定位进行了仿真分析，验证了该方法对实现加油任务的有效性。仿真结果定位速度约10秒，机器人速度未超出安全速度，空间路径接近最优。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110340887A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910506364.X
申请日：2019-06-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像的加油机器人视觉引导的方法，包括：基于提取的汽车圆角矩形油箱盖虚拟角点特征，对小孔成像模型的分析，建立末端相机位姿变化与图像空间特征点变化之间的定量映射关系模型；提出图像雅克比矩阵的基本概念和基于模型的图像雅克比具体表示形式，构建线性控制器进行基于有相机标定参数情况下的加油任务视觉引导仿真分析；通过卡尔曼滤波算法对无标定视觉引导任务中图像雅克比矩阵的在线估计；构建基于卡尔曼滤波估计的无标定视觉引导加油定位系统。本发明在MATLAB环境下对无标定视觉引导加油定位进行了仿真分析，验证了该方法对实现加油任务的有效性。仿真结果定位速度约10秒，机器人速度未超出安全速度，空间路径接近最优。
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公开(公告)号：CN111879781A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010554937.9
申请日：2020-06-17
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的试纸质量检测系统，包括机械动作系统、数据采集系统、数据处理及分析系统和人机交互系统。在进行检测时，人机交互系统发送检测指令给控制系统，控制系统控制机械装置分离和传送试纸，图像采集系统将图像发送给人机交互系统，人机交互系统将图像信息和设置好的参数信息传送给数据处理及分析系统，并获得回传的分析结果，并在界面上显示该试纸的分析结果。根据分析结果，人机交互系统发给控制系统相应的分拣指令，并将分拣结果记录到该批次累计检测模块，在该批次完成之后存储数据用于数据分析，改进生产。本发明能够降低工厂的人力成本，提高生产线的自动化水平。
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公开(公告)号：CN111179225A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911287255.X
申请日：2019-12-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于灰度梯度聚类的试纸表面纹理缺陷检测方法，包括步骤：采集试纸一帧图像，对图像进行灰度化和中值滤波预处理；基于四点灰度动态阈值对图像进行二值分割，通过差分方法，提取试纸区域；对图像进行Gama灰度增强并采用高斯低通滤波器滤除部分周期性纹理；构建单方向的高斯核函数对图像进行垂直方向的卷积滤波；计算图像在水平方向的梯度grad_x；将试纸区域沿水平方向分割成n列子区域，并计算每个子区域的梯度最大值区域的位置；将每个子区域的梯度最大值区域的位置在垂直方向进行聚类计算，将区域聚类数量达到阈值范围的区域标记为纹理缺陷区域；根据标记的区域判断试纸是否合格。本发明具有检测速度快，检测精度高，鲁棒性好等优点。
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公开(公告)号：CN111879781B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010554937.9
申请日：2020-06-17
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的试纸质量检测系统，包括机械动作系统、数据采集系统、数据处理及分析系统和人机交互系统。在进行检测时，人机交互系统发送检测指令给控制系统，控制系统控制机械装置分离和传送试纸，图像采集系统将图像发送给人机交互系统，人机交互系统将图像信息和设置好的参数信息传送给数据处理及分析系统，并获得回传的分析结果，并在界面上显示该试纸的分析结果。根据分析结果，人机交互系统发给控制系统相应的分拣指令，并将分拣结果记录到该批次累计检测模块，在该批次完成之后存储数据用于数据分析，改进生产。本发明能够降低工厂的人力成本，提高生产线的自动化水平。
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公开(公告)号：CN110284740A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910544093.7
申请日：2019-06-21
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种机械手式停车库及其使用方法，其通过设计升降运动、水平运动、伸缩运动、旋转运动和夹紧张开运动五个运动模块，支撑结构、栅状结构、夹紧连杆结构等结构模块，并通过例如压力传感器、微动开关等传感装置的信号感知模块，可完成存取车过程。本发明机械手式停车库能满足绝大多数家用车辆，同时可以够根据不同需要，对结构进行改造，以满足不同的要求。本发明适用于狭小地方的停车设备建设，很好地解决停车难问题。
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