公开(公告)号：CN109773788A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201910032822.0

申请日：2019-01-14

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王孙安 ,  程元皓 ,  陈先益 ,  董霞 ,  于德弘 ,  张宏焰 ,  周民 ,  陈新宁

IPC: B25J9/16 ,  A01D46/30 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机器人及其控制方法。该系统，包括移动平台、采摘机械臂、采摘手、控制系统及拖车；移动平台与拖车连接；采摘机械臂安装在移动平台上，采摘手安装在采摘机械臂的末端；采摘手边沿安装有获取目标物位姿信息的eye-in-hand摄像机，采摘手安装有采摘果蔬的真空采摘器，真空采摘器通过真空管将果蔬输送到拖车上；并联调整机构由六个伺服电动缸驱动实现摄像机的六自由度位姿调节。控制系统用于处理摄像机图像信息及位姿调节指令的生成与发送。此系统具有成本低、精度高、适用范围广等优点，便于在多种农业果蔬采摘过程中应用。

公开(公告)号：CN109773788B

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN201910032822.0

申请日：2019-01-14

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王孙安 ,  程元皓 ,  陈先益 ,  董霞 ,  于德弘 ,  张宏焰 ,  周民 ,  陈新宁

IPC: B25J9/16 ,  A01D46/30 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机器人及其控制方法。该系统，包括移动平台、采摘机械臂、采摘手、控制系统及拖车；移动平台与拖车连接；采摘机械臂安装在移动平台上，采摘手安装在采摘机械臂的末端；采摘手边沿安装有获取目标物位姿信息的eye‑in‑hand摄像机，采摘手安装有采摘果蔬的真空采摘器，真空采摘器通过真空管将果蔬输送到拖车上；并联调整机构由六个伺服电动缸驱动实现摄像机的六自由度位姿调节。控制系统用于处理摄像机图像信息及位姿调节指令的生成与发送。此系统具有成本低、精度高、适用范围广等优点，便于在多种农业果蔬采摘过程中应用。