公开(公告)号：CN116174692B

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202310226659.8

申请日：2023-03-09

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 徐海波 ,  黄观澜 ,  段星辰 ,  刘施杰 ,  王鹤扬

IPC: B22D37/00 ,  B22D41/06 ,  B22D41/04

Abstract: 本发明公开了一种定量多工位多流道自动浇注机，多流道切换浇注模块安装在大浇包运输倾倒模块前端，砂箱运送模块位于多流道切换浇注模块下方；多流道切换浇注模块上有3个不同长度的流道，流道移动驱动机构驱动流道移动，使不同长度的流道依次位于前端浇注漏斗的正下方；大浇包运输倾倒模块上的激光传感器检测砂箱位置，使大浇包运输倾倒模块移动至对应位置；重量感知模块及控制模块控制浇包倾倒出定量铁水于前端浇注漏斗；铁水经前端漏斗流入其正下方的流道，进而浇注同列不同行位置的砂箱。本发明能够一次性浇注多个铸模，并保证所浇注的每个铸模浇注足量的铁水，保证浇注质量，因此本发明实现了快速、高效、可靠地的浇注过程。

公开(公告)号：CN116385536A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310266264.0

申请日：2023-03-17

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 徐海波 ,  段星辰 ,  刘施杰 ,  黄观澜 ,  王鹤扬 ,  李沛轩

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/11 ,  G06T5/30 ,  G06T7/136 ,  G06T5/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/00 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开了一种适用于果园复杂开放环境的苹果识别与定位方法，包括步骤：对待识别的苹果图像进行高光区域检测和高光补偿；再从图像分离出的B、R通道进行阴影区域自适应筛选，再进行标准化对数变换；对高阴影增强后的图像，在LAB色彩空间中的提取A分量，在OHTA色彩空间中提取改进后的光照自适应I2分量，并基于苹果在两个空间分量中的色彩特征进行信息融合，得到仅包含所有可见苹果区域的RGB三通道图像；进行二值化、进行形态学操作与中值滤波，得到苹果区域二值图；利用苹果区域二值图将粘连苹果分离；对粘连苹果分离后的图像进行苹果识别与定位。

公开(公告)号：CN116311567A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310265111.4

申请日：2023-03-17

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 徐海波 ,  黄观澜 ,  段星辰 ,  刘施杰 ,  王鹤扬

IPC: G07B15/06 ,  B25J18/00 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明公开了一种高速路收费机器人及方法，移动式收费机器人模块包括移动式模块和控制单元，移动式模块上设有CPC卡收发机、固定位摄像机和协作机械臂，协作机械臂的末端安装有多功能末端，固定位摄像机能够检测视觉目标检测驶入收费站车辆的类型；多功能末端上集成有伺服手爪、单目相机、测距传感器和CPC读卡器，伺服手爪能够从CPC卡收发机抽取或插入CPC卡，单目相机能够进行人脸检测和扫码收费，测距传感器能够获得目标的位置信息；移动式模块、CPC卡收发机、固定位摄像机、协作机械臂、伺服手爪、单目相机、测距传感器和CPC读卡器均与控制单元相连。本发明实现了高速路收费站机器人代替人工收费的过程，有利于提高高速路收费站的工作效率。

公开(公告)号：CN116174692A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310226659.8

申请日：2023-03-09

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 徐海波 ,  黄观澜 ,  段星辰 ,  刘施杰 ,  王鹤扬

IPC: B22D37/00 ,  B22D41/06 ,  B22D41/04

Abstract: 本发明公开了一种定量多工位多流道自动浇注机，多流道切换浇注模块安装在大浇包运输倾倒模块前端，砂箱运送模块位于多流道切换浇注模块下方；多流道切换浇注模块上有3个不同长度的流道，流道移动驱动机构驱动流道移动，使不同长度的流道依次位于前端浇注漏斗的正下方；大浇包运输倾倒模块上的激光传感器检测砂箱位置，使大浇包运输倾倒模块移动至对应位置；重量感知模块及控制模块控制浇包倾倒出定量铁水于前端浇注漏斗；铁水经前端漏斗流入其正下方的流道，进而浇注同列不同行位置的砂箱。本发明能够一次性浇注多个铸模，并保证所浇注的每个铸模浇注足量的铁水，保证浇注质量，因此本发明实现了快速、高效、可靠地的浇注过程。

公开(公告)号：CN117322242A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311459006.0

申请日：2023-11-03

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 徐海波 ,  宋庚阳 ,  杨嘉乐 ,  段星辰 ,  宋华涛 ,  董霞 ,  王恪典

IPC: A01D46/30 ,  B25J11/00 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明公开了一种苹果采摘机器人及方法，苹果采摘机器人包括升降模块、旋转模块、图像采集模块、云台摄像头、机械臂、末端执行器和控制系统。升降模块用于实现机器人上半身的升降。旋转模用于实现机器人身体的水平转动。图像采集模块内设有热成像仪与双目相机，可实现热图像与RGB图像的采集，用于苹果的识别定位。图像采集模块两侧各安装有一个机械臂，机械臂末端安装有气吸式末端执行器，用于实现对目标苹果的摘取。图像采集模块上部安装有云台摄像头，用于对周围环境进行实时监控。因此，本发明拥有较大的工作空间以采摘更多苹果，采用双机械臂的工作形式能更高效率地实现苹果摘取，并用气吸摘取的方式减少苹果采摘的损伤率。