-
公开(公告)号：CN111179362B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201911287308.8
申请日：2019-12-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态光照校正算法的试纸颜色均匀性检测方法，采集一帧含有待检测试纸与条形光照校正白板的图像，并行裁剪处理，获得分别保留试纸区域和光照校正白板区域的图像；对两张图像分别消除噪点；设置条形光照校正白板图像中用于待检测试纸图像校正的映射区域；将校正图像和待检测图像转换到L*a*b颜色空间，并分离出L、a、b三个颜色通道；分别从三个颜色通道获取光照校正白板图像的映射区域的光照变化校正参数，并校正待检测试纸图像的三个通道；计算待检测图像三个通道L、a、b的颜色方差；基于获取的颜色方差判断试纸表面的颜色均匀性。本发明能够提高试纸表面颜色均匀性的检测精度，提高生产率。
-
公开(公告)号：CN111179225B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201911287255.X
申请日：2019-12-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于灰度梯度聚类的试纸表面纹理缺陷检测方法，包括步骤：采集试纸一帧图像，对图像进行灰度化和中值滤波预处理；基于四点灰度动态阈值对图像进行二值分割，通过差分方法，提取试纸区域；对图像进行Gama灰度增强并采用高斯低通滤波器滤除部分周期性纹理；构建单方向的高斯核函数对图像进行垂直方向的卷积滤波；计算图像在水平方向的梯度grad_x；将试纸区域沿水平方向分割成n列子区域，并计算每个子区域的梯度最大值区域的位置；将每个子区域的梯度最大值区域的位置在垂直方向进行聚类计算，将区域聚类数量达到阈值范围的区域标记为纹理缺陷区域；根据标记的区域判断试纸是否合格。本发明具有检测速度快，检测精度高，鲁棒性好等优点。
-
公开(公告)号：CN112223920B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010976219.0
申请日：2020-09-16
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于管棒体端部的自动标识装置和打标设备，自动标识装置中，印泥盒支撑座安装于直线滑台的滑台连接板，印泥盒安装在印泥盒支撑座上，旋转气缸安装在印泥盒支撑座上并位于印泥盒的上方，转接板安装在旋转气缸的输出轴上，直线气缸安装在转接板上，直线气缸的直线气缸导杆通过缓冲装置与印章头连接；直线气缸位于印泥盒的上方，直线气缸能够驱动印章头伸入印泥盒或从印泥盒中拔出；本发明通过机器，可以实现印章头自动蘸取印泥和对管棒体端面进行标识，从而解放了人工，同时也提高了标识效率。
-
公开(公告)号：CN112563965B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202011255333.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种输电线巡检机器人及方法，机器人包括爬滑模块、飞行模块和检测模块，爬滑模块包括爬行轮组、滑行轮组、爬滑模态转换装置和机架，机架的下部由下向上设有导向槽；悬挂架的一端与机架固定连接，另一端爬行轮架的中部可转动连接爬滑模态转换装置的一端与机架可转动连接，另一端与爬行轮架的一端可转动连接，滑行轮组包括第一滑行轮和第二滑行轮，第一滑行轮和第二滑行轮安装于机架上并分别位于爬行轮架的两端；飞行模块和检测模块均安装在与机架连接；整个输电线巡检机器人的中心位于第一爬行轮、第二爬行轮以及滑行轮组的下方。本发明能够通过机器人代替人工进行高空输电线巡检，彻底解决了人工巡检难度大、危险系数高问题。
-
公开(公告)号：CN111086019B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201911243251.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于抓取圆柱形工件的气动‑电磁混合控制机械手的控制方法，属于机械手领域。一种用于抓取圆柱形工件的气动‑电磁混合控制机械手，气动滑槽底座的底部设有导轨，导轨上设有两个气动滑块，气动滑块上分别设有气动‑电磁连接板，气动‑电磁连接板底部均设有电磁铁；气动滑槽底座的端面设有用于连接充、放气装置的气口，气口的气路上设有用于控制现其通断与否的电磁阀；导轨为气动滑块提供运动行程；电磁铁的底部均开设有圆弧拱，所述圆弧拱的轴线与气动滑块的运动行程平行，所述圆弧拱的圆心角为60°，所述圆弧拱的半径等于待抓取最大工件的半径。本发明的机械手能够单一吸附半径范围为(R/2,R]的工件。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111086028B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201911289665.8
申请日：2019-12-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端运动感知装置及辨识方法，包括球形感知单元、壳体、圆周压板、侧压板、末端压板、刚性轴、柔性PCB板。通过覆盖在刚性轴末端的末端压板、圆周阵列布置的圆周压板、两两镜像对称布置的侧压板，其上的球形感知单元能实现对六轴微位移的精确测量和全方位感知。针对轨迹规划难度大的区域，通过直接牵引和引导机器人运动的方式进行路径规划过程。直接引导的方式可直接省去了复杂的工件造型步骤以及复杂算法的作业任务分片等步骤，显著简化了轨迹规划流程。
-
公开(公告)号：CN111977600A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010713423.3
申请日：2020-07-22
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种自动汽车加油机器人，能够实现在无人值守环境中对汽车进行自动加油。在加油前以及加油过程中，摄像头等传感器实时检测汽车位置、车主位置、车主姿势以及环境中禁止出现的可疑物体(例如自带容器)等，若有危险因素，及时停机示警，若危险因素一直无法排除，进行远程报警。在加油过程中，通过摄像机等传感器实时检测汽车油箱口位置和到汽车侧面的距离，各个移动轴配合移动，保证油枪口可以准确进入汽车油箱口，实现速度快、精度高以及低成本的加油。
-
公开(公告)号：CN109835455B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201910055088.X
申请日：2019-01-21
Applicant: 西安交通大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种连杆机构驱动柔性仿尾鳍推进器，包括侧护板、支架、消声瓦、柔性仿尾鳍叶片、推杆、连杆座、连杆。推杆的变加速直线往复运动通过关于第一柔性仿尾鳍叶片和第二柔性仿尾鳍叶片的对称面对称分布的连杆最终演变为柔性仿尾鳍叶片的摆动。调节连杆末端球铰链与柔性仿尾鳍叶片铰接的位置可以改变柔性仿尾鳍叶片的柔性变形规律，实现多种仿生游动模式。本发明具体实施时，可模仿鱼群游动模式进行串列或并排布置，具有噪声低、推进效率高、推进平稳等优点。
-
公开(公告)号：CN110201933A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910431208.1
申请日：2019-05-22
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于机器人自动抓取清洗头的全自动清洗机，包括机体模块、检测控制模块、清洗脱水模块、装夹模块、清洗头和循环模块。其中机体模块作为清洗机的结构基础，检测控制模块用于检测与控制整个清洗机系统，清洗脱水模块用于实现对清洗头的清洁，装夹模块用于清洗头的快速装夹，循环模块用于洗涤剂的供给与回收。本发明整体结构紧凑、自动化程度高，可自动调节擦洗速度与次数，方便机器人的对清洗头的自动化抓取，实现对清洗头的快速清洗，进而实现工业擦洗线的自动化，提高生产效率。
-
公开(公告)号：CN109835455A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910055088.X
申请日：2019-01-21
Applicant: 西安交通大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种连杆机构驱动柔性仿尾鳍推进器，包括侧护板、支架、消声瓦、柔性仿尾鳍叶片、推杆、连杆座、连杆。推杆的变加速直线往复运动通过关于第一柔性仿尾鳍叶片和第二柔性仿尾鳍叶片的对称面对称分布的连杆最终演变为柔性仿尾鳍叶片的摆动。调节连杆末端球铰链与柔性仿尾鳍叶片铰接的位置可以改变柔性仿尾鳍叶片的柔性变形规律，实现多种仿生游动模式。本发明具体实施时，可模仿鱼群游动模式进行串列或并排布置，具有噪声低、推进效率高、推进平稳等优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
87
records
(took 0.032 seconds)
