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公开(公告)号：CN109773788A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910032822.0
申请日：2019-01-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机器人及其控制方法。该系统，包括移动平台、采摘机械臂、采摘手、控制系统及拖车；移动平台与拖车连接；采摘机械臂安装在移动平台上，采摘手安装在采摘机械臂的末端；采摘手边沿安装有获取目标物位姿信息的eye-in-hand摄像机，采摘手安装有采摘果蔬的真空采摘器，真空采摘器通过真空管将果蔬输送到拖车上；并联调整机构由六个伺服电动缸驱动实现摄像机的六自由度位姿调节。控制系统用于处理摄像机图像信息及位姿调节指令的生成与发送。此系统具有成本低、精度高、适用范围广等优点，便于在多种农业果蔬采摘过程中应用。
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公开(公告)号：CN113310488A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110472508.1
申请日：2021-04-29
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM的果园机器人导航方法，果园机器人采用树干方位测量模块、里程计测量模块感知果园环境，并使用基于非线性优化的SLAM方案对感知数据进行融合，构建以二维树干坐标表征的果园地图，从而实现专用于果园环境下的移动机器人高精度建图与全局定位功能；所述果园地图的特征在于包含果园中所有树干的中心二维坐标，及每棵树干的轮廓拟合圆形半径，上述果园地图构建完毕后，还用于实现机器人在果园环境中的路径规划。本发明提出的导航方法能够实现机器人在果园环境中的高精度全局定位与“点到点”式地路径规划，从而达成对果园中各植株及其周边土壤环境进行差异化管理的目标，促进机器人技术在精准农业领域的应用。
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公开(公告)号：CN109773788B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910032822.0
申请日：2019-01-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机器人及其控制方法。该系统，包括移动平台、采摘机械臂、采摘手、控制系统及拖车；移动平台与拖车连接；采摘机械臂安装在移动平台上，采摘手安装在采摘机械臂的末端；采摘手边沿安装有获取目标物位姿信息的eye‑in‑hand摄像机，采摘手安装有采摘果蔬的真空采摘器，真空采摘器通过真空管将果蔬输送到拖车上；并联调整机构由六个伺服电动缸驱动实现摄像机的六自由度位姿调节。控制系统用于处理摄像机图像信息及位姿调节指令的生成与发送。此系统具有成本低、精度高、适用范围广等优点，便于在多种农业果蔬采摘过程中应用。
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