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公开(公告)号：CN118662217A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410908464.6
申请日：2024-07-08
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61B17/94
Abstract: 本发明公开了一种手持式腹腔镜手术器械，包括连续体执行器和驱动手柄，所述连续体执行器和驱动手柄为分离结构，所述驱动手柄用于驱动连续体执行器，所述连续体执行器拥有七个自由度，驱动手柄为使用者手持抓握与操作；手术器械为两个，所述手术器械用于实现单孔双器械的操作，实现单个切口或者人体自然腔道下的双器械协同操作。本发明中，使用者通过手持手柄进行运动进而把手腕运动与腹腔镜的末端执行器运动相对应，使得腹腔镜手术器械操控简单，容易上手，并且腹腔镜手术器械能够提供7个自由度的运动，足以满足绝大多数的腹腔镜手术需求。
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公开(公告)号：CN118618510A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410879977.9
申请日：2024-07-02
Applicant: 西安交通大学
IPC: B62D57/036 , B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种具有水陆两栖功能的六足机器人，包括两栖六足机器人的防水外壳，所述两栖六足机器人的防水外壳左右两侧对称设置有两栖六足机器人驱动结构，两栖六足机器人驱动结构的输出轴分别与6条阿基米德螺线圆弧腿连接固定；所述两栖六足机器人的阿基米德螺线圆弧腿用于机器人在陆地环境和水中环境的行走，其中陆地环境下阿基米德螺线圆弧腿采用外轮廓触地的方式进行行走；水中环境下机器人行走采用内轮廓拨水的方式进行行走。本发明的驱动结构为阿基米德螺线圆弧腿，通过一套推进结构即可实现水中和陆地两种环境下的运动。
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公开(公告)号：CN118451924A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410759972.2
申请日：2024-06-13
Applicant: 西安交通大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种单驱动的抓取旋转式采摘执行器及采摘方法，包括执行器夹爪，所述执行器夹爪的背脊根部处通过顶丝与活动式连接中心连接，所述活动式连接中心位于支撑壳体内部，活动式连接中心通过法兰螺母连接在内部丝杆上，活动式连接中心随丝杆转动而上下移动，带动执行器夹爪张开或者闭合。本发明解决现有水果采摘技术中，单自由度单驱动执行器采摘成功率低，双自由度双驱动执行器复杂冗余的问题。该采摘执行器及采摘方法具有采摘速度快，采摘力大的特点。
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公开(公告)号：CN119820537A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510047582.7
申请日：2025-01-13
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种无动力轻量化的膝关节辅助康复训练外骨骼，包括从上至下连接的大腿侧交互结构、膝关节转轴结构、小腿支撑结构；所述大腿侧交互结构用于实现与人体大腿侧的交互，从而适配地穿戴于人体大腿肌肉侧，所述大腿侧交互结构上设置有钢丝，通过调节钢丝绳的松紧程度，从而调节大腿侧结构的张开程度，满足腿部不同粗细的人群进行穿戴；所述膝关节转轴结构用于模拟膝关节屈伸自由度，通过两对啮合齿轮进行转动，通过一对传力凸轮实现对被动辅助力的调节；所述小腿支撑结构用于膝关节转轴结构在膝关节屈伸时对小腿的支撑。本发明满足了腿部不同粗细的人群的穿戴，可以调节产生辅助力大小，满足患者各个康复阶段的辅具需求。
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公开(公告)号：CN116990290A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310997267.1
申请日：2023-08-09
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种阿贝尔安定性试验自动化操作识别系统，包括远程控制单元和自动试验单元；所述远程控制单元用于实现系统控制、远程监控、急停的人机交互功能；所述自动试验单元用于实现双臂协作代替人工进行样品前处理，包括倾倒、过滤、加塞、取放样及废样回收的动作，使用视觉检测相机实时监测试管内试纸颜色变化，通过成像传输到智能视觉识别系统，用神经网络算法精准地捕捉试纸颜色颜色变化对应实验阶段，绘制阶段结果曲线并以可视化的形式呈现出来。本发明能够提升系统自动化与安全性，以便为自动化操作人机隔离的工作模式研究和控制提供测试验证手段。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118650651A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410908465.0
申请日：2024-07-08
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度的连续体机器人末端执行器，包括驱动与张紧部件、耦合段连续体、独立段连续体和夹头；所述驱动与张紧部件、耦合段连续体、独立段连续体与夹头依次按顺序串联连接，径向约束按照结构对应缺口安装实现，通过钢丝绳施加预紧力进行轴向固定。本发明通过小型化的纯机械手柄进行运动驱动或装在机械臂末端通过电机精确控制执行器的运动，拥有多个自由度，能够手持操作，极大的降低了连续体机器人的应用成本，并且执行器与驱动装置分离的设计可以便于后期维护。耦合运动控制设计可以实现狭窄通道下的多个执行器操作,既可以避免多个执行器的相互干涉，又可以增加执行器的自由度。
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公开(公告)号：CN118634021A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410908462.7
申请日：2024-07-08
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61B17/94
Abstract: 本发明公开了一种手持式腹腔镜手术驱动手柄，包括动力传递组件、运动传递组件、可拆卸触发器和手柄；所述动力传递组件末端与需要驱动的多自由度执行器连接，另一端与运动传递组件一端连接；运动传递组件另一端与手柄连接，获取手部运动；手柄之上装卸有可拆卸触发器；所述可拆卸触发器用于将手指运动传递到多自由度执行器，控制末端的运动。使用者通过手持手柄进行运动进而把手腕运动与多自由度执行器运动相对应，使得这款驱动手柄操控简单，容易上手。
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公开(公告)号：CN118451923A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410759969.0
申请日：2024-06-13
Applicant: 西安交通大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种双驱动的快门夹持剪切式采摘执行器及采摘方法，包括执行器手架，所述执行器手架上方为剪切模块，下方为夹持模块；剪切模块和夹持模块都固连于执行器手架；所述剪切模块用于实现球形水果果柄的剪切；所述夹持模块用于实现剪切模块剪切后的球形水果的夹持。本发明以解决现有采摘执行器定位精度差、采摘成功率低、损伤率高的问题。采摘执行器及采摘方法具有采摘成功率高、损伤率低、定位精度高的特点。
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公开(公告)号：CN118342482A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410645765.4
申请日：2024-05-23
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种具有可变瞬心的刚柔耦合外骨骼膝关节，通过套索驱动方式实现膝关节的主动屈伸运动，减少关节处的重量和惯性。外骨骼膝关节的屈伸结构采用交叉四杆机构模拟人体膝关节的可变瞬心运动，避免外骨骼与人体膝关节发生错位，减少外骨骼机构与人体大小腿之间不期望的切向力，提高外骨骼的穿戴舒适性。通过在交叉连杆上并联两个拉伸弹簧储存和释放能量来补偿机构运动摩擦等造成的额外力矩消耗，提高关节的力矩传递效率。同时刚柔耦合结构可以降低外骨骼对人体助力的瞬时冲击，提高外骨骼膝关节的运动柔顺性。
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公开(公告)号：CN117110633A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311040319.2
申请日：2023-08-17
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种土壤机械组成自动检测设备，包括用来承载各个执行组件的检测平台，检测平台以其表面设置的直线模组为中轴线分为两个工作区间，其中检测机械臂位于直线模组上载物平台的一侧，执行机械臂位于直线模组上载物平台另一侧，检测机械臂和执行机械臂之间设置载物平台，载物平台用于盛放比重计；载物平台随着执行机械臂沿着直线模组移动；检测平台上设置有量筒放置工位；所述检测机械臂用于采集量筒内比重计图像；执行机械臂用于抓放搅拌棒、比重计，以及进行拟人化搅拌动作；检测机械臂、执行机械臂和直线模组的信号输入端与控制中心的信号输出端相连。本发明通过采用检测机械臂和执行机械臂双臂协同运动，实现全自动化土壤机械组成测定。
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