公开(公告)号：CN117322242A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311459006.0

申请日：2023-11-03

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 徐海波 ,  宋庚阳 ,  杨嘉乐 ,  段星辰 ,  宋华涛 ,  董霞 ,  王恪典

IPC: A01D46/30 ,  B25J11/00 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明公开了一种苹果采摘机器人及方法，苹果采摘机器人包括升降模块、旋转模块、图像采集模块、云台摄像头、机械臂、末端执行器和控制系统。升降模块用于实现机器人上半身的升降。旋转模用于实现机器人身体的水平转动。图像采集模块内设有热成像仪与双目相机，可实现热图像与RGB图像的采集，用于苹果的识别定位。图像采集模块两侧各安装有一个机械臂，机械臂末端安装有气吸式末端执行器，用于实现对目标苹果的摘取。图像采集模块上部安装有云台摄像头，用于对周围环境进行实时监控。因此，本发明拥有较大的工作空间以采摘更多苹果，采用双机械臂的工作形式能更高效率地实现苹果摘取，并用气吸摘取的方式减少苹果采摘的损伤率。