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公开(公告)号：CN113927265A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111213218.1
申请日：2021-10-19
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于人机协作装配的末端执行器及方法，包括末端组件、法兰末端连接柱、激光指示灯组件、摄像头组件和保护罩；摄像头组件设置于所述法兰末端连接柱内一侧，可记录每次插线完成后机柜的插线情况，便于后期进行追溯；激光指示灯设置于法兰末端连接柱另一侧，用于实现插头对应孔位的指向功能；末端组件设置于法兰末端连接柱，可在人为拖动下接触面板上的标记孔，实现基准的确定。该末端执行器安装于协作机器人末端法兰，可实现指示灯对所需装配孔位的指示，辅助操作人员以此来迅速获取准确位置进行装配，提高线缆装配效率、保证装配正确率，同时在线缆安装完成后可进行拍照记录，保证产品装配过程可追溯性。
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公开(公告)号：CN113799130A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111104540.0
申请日：2021-09-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种人机协作装配中的机器人位姿标定方法，首先根据工件基准孔特征选用合适的半球形探针工具和标定工装来标定出机器人TCP点；再从所建立的工件三维模型中提取n个大小相同的基准孔中心点的坐标得到基准孔坐标数据集；然后机器人运动使得探针与选取的基准孔紧密接触，利用机器人的当前位姿得到对应的机器人基坐标系下的TCP点集；最后对数据集进行去中心化处理，通过数据有效性评价最终获得工件坐标系到机器人基坐标系的最优变换。本发明将过去传统标定时机器人末端工具与基准点的点对点接触模式转变为线对面的接触模式，大大减轻操作人员手工拖动机器人进行标定的负担，提升了协作机器人位姿标定效率并保证了标定精度。
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公开(公告)号：CN103921158B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201410108055.4
申请日：2014-03-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机器人的自动上下料系统，其包括机械部分和控制部分，所述机械部分包括上料单元、立柱横梁单元、机床单元、机器人单元、转向单元和下料单元，其中，所述上料单元包括上料工作台、上料伺服电机，所述上料工作台上设置有所述上料伺服电机，所述上料伺服电机的输出轴通过上料传送带与所述上料同步带轮连接；所述机床单元包括第一机床和第二机床，分别完成工件加工的第一加工工序和第二加工工序。本发明能够将工件按预定的方式进行排列和准确定位，能够将工件装夹至数控机床进行不同工序的加工，并在工件加工完成时将工件取下放在成品箱中。
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公开(公告)号：CN105571406B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510981031.4
申请日：2015-12-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: F42B3/195
Abstract: 本发明公开了一种火工品自控装配系统，由装配机器人、滑动装配台、灌胶机构、装药机构、复合机构组成；桁架固定在地基面上，桁架上装有红外热像仪用于监测装配区的温度；防护栏位于桁架的侧面，装配机器人安装在防护栏内，装配机器人用于抓取火工品零件。滑动装配台位于防护栏与桁架之间，灌胶机构、装药机构、复合机构分别固连在桁架侧壁面上。工业相机安装在装药机构与灌胶机构之间，工业相机用于监控检测装配流程；防护罩铺设在滑动装配台两端的地坑上面。火工品自控装配系统通过自动控制上料、压药、灌胶、取成品的流程，实现自动控制装配生产，提高了装配精度和效率，生产安全系数高，降低了人为因素对生产效率的影响。
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公开(公告)号：CN104440811B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410620703.4
申请日：2014-11-06
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用光照固化装置的工作平台，用于解决现有自动灌胶PLC控制系统电子硅胶固化时间长的技术问题。技术方案是包括信号灯板、陶瓷基板平行度测量装置、平行度校验件、不合格品堆放盒、成品堆放盒和光照固化装置。针对需进行表面快速固化的灌胶后零件，使用光照固化装置使零件表面上的电子硅胶快速固化，并且在固化之后即进行零件表面的平行度校验。通过平行度校验头的三个校验端点与零件表面的接触，得到三个测量值，以三个测量值之间的最大差值与预定值的比较作为评价零件在此工位下加工合格与否的标准。该工作平台用来固化数种在指定光照射下能够快速固化的电子硅胶，使得零件表面的固化时间大大缩短。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104816307B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510133460.6
申请日：2015-03-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J13/08 , B25J19/02 , B25J11/00 , B23Q15/007
Abstract: 本发明提出一种工业机器人精准制孔的法向调平方法，利用四个激光距离传感器建立零面坐标系，根据加工过程中四个激光距离传感器在加工表面的实际光点位置，来确定加工表面和刀具轴线的实际夹角，并将夹角传给工业机器人，通过多次循环调整工业机器人直到加工表面和刀具轴线的垂直角度符合要求；同时，在法向调平中将工业机器人工具坐标系的原点标定在和缩回状态的压力鼻平面沿刀具轴线正方向距离为l的平行平面上，该平面与刀具轴线的交点即为工具坐标系原点，以保证制孔加工时，工具坐标系的坐标系原点在零组件表面，为待制孔位置，使得待制孔的空间位置坐标不会受到法向调平程序的影响。
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公开(公告)号：CN103978399B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410108038.0
申请日：2014-03-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种四坐标自动上下料机器人，其包括立柱与横梁单元、机器人本体单元和摆动单元，所述立柱与横梁单元包括立柱、横梁，所述横梁通过螺钉固定在三个所述立柱上，在所述横梁上设置一直线导轨；所述机器人本体包括一滑枕、X向电机、拐臂、拐臂腿、拐臂电机，所述滑枕设置在所述直线导轨上；所述摆动单元包括螺母侧电机、螺母侧减速器、螺母、花键母侧电机、花键母侧减速器、花键母、滚珠丝杠花键轴、小臂在螺母侧电机和花键母侧电机的共同作用下，将动力经过螺母侧同步带和花键母侧同步带传输给螺母和花键母，使滚珠丝杠花键轴运动。通过四坐标机器人能够实现快速的给机床上下料，提高装夹精度，缩短生产周期，提高效率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN103231250B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310159470.8
申请日：2013-05-03
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动化抽铆装配的多功能钻铆执行器。其采用集成化设计,对铆接的压紧、钻孔、涂胶、供钉和铆接诸多工序进行集成，将压紧机构、钻孔机构、涂胶机构、供钉机构、铆接机构分别固定在分度机构的分度转台上，且与分度转台工作方向平行安装，分度机构的分度驱动电机带动分度转台转动，完成压紧、钻孔、涂胶、供钉和铆接的工作循环；减少了设备工作过程中更换工作头次数，提高了钻铆工作效率。其压紧力可调,采用气动驱动柔性压紧，压紧力可以通过比例阀或调压阀精确调节控制。其通用性强,采用多功能钻铆执行器，可以与数控机床或机器人或其它自动机械快速构成多功能钻铆设备。
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公开(公告)号：CN104816307A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510133460.6
申请日：2015-03-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J13/08 , B25J19/02 , B25J11/00 , B23Q15/007
Abstract: 本发明提出一种工业机器人精准制孔的法向调平方法，利用四个激光距离传感器建立零面坐标系，根据加工过程中四个激光距离传感器在加工表面的实际光点位置，来确定加工表面和刀具轴线的实际夹角，并将夹角传给工业机器人，通过多次循环调整工业机器人直到加工表面和刀具轴线的垂直角度符合要求；同时，在法向调平中将工业机器人工具坐标系的原点标定在和缩回状态的压力鼻平面沿刀具轴线正方向距离为l的平行平面上，该平面与刀具轴线的交点即为工具坐标系原点，以保证制孔加工时，工具坐标系的坐标系原点在零组件表面，为待制孔位置，使得待制孔的空间位置坐标不会受到法向调平程序的影响。
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公开(公告)号：CN103406905B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310364237.3
申请日：2013-08-20
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有视觉伺服及检测功能的机器人系统，包括机器人、图像采集及图像处理单元、机器人视觉伺服控制单元和连接各模块的通信网络单元，各单元间的数据和信号传输通过通信网络单元传输，机器人视觉伺服控制单元通过通信网络单元发送或接收机器人的控制信号，并快速理解自身周围环境、同时构造视觉反馈控制模型，实现机器人的视觉识别和运动控制功能。机器人的运动控制采用离线编程与机器视觉伺服控制结合的方法，对机器人及末端执行器进行自主控制，提高了机器人运动控制效率以及机器人的重复定位精度和柔性，且具有较高的智能性。机器人控制具备基于机器视觉的非接触质量检测功能，而且结构简单、操作方便。
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