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公开(公告)号：CN103303391B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310258066.6
申请日：2013-06-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D63/04
Abstract: 本发明提出了一种基于气垫和麦卡纳姆轮的移动平台，由车架、气垫单元、空气弹簧、摆臂式悬架、麦卡纳姆轮和电磁铁组成，摆臂式悬架由摆臂、上铰链、下铰链、车桥、弹簧减震器、电机、减速器和轮毂连接法兰组成；在移动过程中，整个移动平台及其负载重量由气垫单元来承载，而麦卡纳姆轮只是用来起到驱动作用，并不主要承载负重。这样既可以发挥麦卡纳姆轮全向移动、转向空间小的优点，又可以减少麦卡纳姆轮的磨损。移动到指定位置之后，可以通过底部的电磁铁与地面预设的钢板吸附，整个平台固定稳固可靠。
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公开(公告)号：CN103231250A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310159470.8
申请日：2013-05-03
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动化抽铆装配的多功能钻铆执行器。其采用集成化设计，对铆接的压紧、钻孔、涂胶、供钉和铆接诸多工序进行集成，将压紧机构、钻孔机构、涂胶机构、供钉机构、铆接机构分别固定在分度机构的分度转台上，且与分度转台工作方向平行安装，分度机构的分度驱动电机带动分度转台转动，完成压紧、钻孔、涂胶、供钉和铆接的工作循环；减少了设备工作过程中更换工作头次数，提高了钻铆工作效率。其压紧力可调,采用气动驱动柔性压紧，压紧力可以通过比例阀或调压阀精确调节控制。其通用性强,采用多功能钻铆执行器，可以与数控机床或机器人或其它自动机械快速构成多功能钻铆设备。
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公开(公告)号：CN103307968B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201310216065.5
申请日：2013-06-03
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人承载平台姿态的检测方法，用于解决现有检测方法检测精度低的技术问题。技术方案是在机器人承载平台的初始化位置设定一个世界坐标系作为参考坐标系，通过球栅尺以及球栅尺测量触头配合检测动坐标系相对世界坐标系的二维坐标（x，y），通过磁栅尺与静磁珊源配合，通过磁栅尺上显示的当前磁珊源的高度反求机器人承载平台的z坐标和绕x、y两个坐标轴的旋转角度变化值，通过采集磁珊源数据采集端数据获得机器人承载平台围绕x、y轴旋转的角度；通过叉乘世界坐标系下A1、C1点坐标值，计算待测平面法向量NZ。然后叉乘NZ和世界坐标系下O1A1即得O1C1方向，叉乘NZ和O1C1即得O1A1方向。由于引入球栅尺、磁栅尺等非接触式测量，提高了测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103196636A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310068553.6
申请日：2013-03-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01M3/26
Abstract: 本发明提出了一种密封检测生产线，包括工作台、待测产品传送带、废品传送带、密封检测装置、机械手、废品推出机构。机械手用于抓取待检测产品进出密封检测装置；废品推出机构用于将检测不合格产品从待检测产品传送带推入废品传送带。本发明将机械手、简易密封检测装置、产品传送带有机整合到一起，利用PLC控制各个单元的工作时序，提高了自动化程度可系统的可靠性；可有效保护待测产品检测过程中不被破坏，机械手抓取依靠末端执行器的开合，不仅适用于抓取罐装、盒装、瓶装产品，还可方便的抓取袋装产品，通用性强。
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公开(公告)号：CN103307968A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310216065.5
申请日：2013-06-03
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人承载平台姿态的检测方法，用于解决现有检测方法检测精度低的技术问题。技术方案是在机器人承载平台的初始化位置设定一个世界坐标系作为参考坐标系，通过球栅尺以及球栅尺测量触头配合检测动坐标系相对世界坐标系的二维坐标（x，y），通过磁栅尺与静磁珊源配合，通过磁栅尺上显示的当前磁珊源的高度反求机器人承载平台的z坐标和绕x、y两个坐标轴的旋转角度变化值，通过采集磁珊源数据采集端数据获得机器人承载平台围绕x、y轴旋转的角度；通过叉乘世界坐标系下A1、C1点坐标值，计算待测平面法向量NZ。然后叉乘NZ和世界坐标系下O1A1即得O1C1方向，叉乘NZ和O1C1即得O1A1方向。由于引入球栅尺、磁栅尺等非接触式测量，提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN103303391A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310258066.6
申请日：2013-06-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D63/04
Abstract: 本发明提出了一种基于气垫和麦卡纳姆轮的移动平台，由车架、气垫单元、空气弹簧、摆臂式悬架、麦卡纳姆轮和电磁铁组成，摆臂式悬架由摆臂、上铰链、下铰链、车桥、弹簧减震器、电机、减速器和轮毂连接法兰组成；在移动过程中，整个移动平台及其负载重量由气垫单元来承载，而麦卡纳姆轮只是用来起到驱动作用，并不主要承载负重。这样既可以发挥麦卡纳姆轮全向移动、转向空间小的优点，又可以减少麦卡纳姆轮的磨损。移动到指定位置之后，可以通过底部的电磁铁与地面预设的钢板吸附，整个平台固定稳固可靠。
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公开(公告)号：CN103231250B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310159470.8
申请日：2013-05-03
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动化抽铆装配的多功能钻铆执行器。其采用集成化设计,对铆接的压紧、钻孔、涂胶、供钉和铆接诸多工序进行集成，将压紧机构、钻孔机构、涂胶机构、供钉机构、铆接机构分别固定在分度机构的分度转台上，且与分度转台工作方向平行安装，分度机构的分度驱动电机带动分度转台转动，完成压紧、钻孔、涂胶、供钉和铆接的工作循环；减少了设备工作过程中更换工作头次数，提高了钻铆工作效率。其压紧力可调,采用气动驱动柔性压紧，压紧力可以通过比例阀或调压阀精确调节控制。其通用性强,采用多功能钻铆执行器，可以与数控机床或机器人或其它自动机械快速构成多功能钻铆设备。
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公开(公告)号：CN103231923A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310161858.1
申请日：2013-04-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出了一种简易自动粉末量取微小装置，由储粉漏斗、粉末量取输送机构和旋转控制系统组成；粉末量取输送机构由粉末移送旋转块和承载筒体组成；承载筒体壁面上开有进粉通道和出粉通道，粉末移送旋转块外径等于承载筒体内径，粉末移送旋转块壁面上开有定量容器口；定量容器口、进粉通道和出粉通道处于同一径向平面内；储粉漏斗的出粉口与承载筒体的进粉通道固定连接；伺服电机输出轴通过联轴器与粉末移送旋转块同轴固定连接。本发明具有自动开始注粉、自动停止注粉，定量准确循环量取，易于扩展，易于控制和微型化等优点。在保证粉末量取精度的基础上简化整套粉末包装设备，降低控制复杂性，提高整体包装效率，降低生产成本。
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