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公开(公告)号：CN102679109B
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201210139429.X
申请日：2012-05-07
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出了一种可移动可固定的机械设备底座，包括移动结构、升降结构、固定结构和底盘，当机械设备底座需要移动时，底盘上的电磁铁断电，通过升降结构将移动结构降下来，从而实现机械设备底座的平稳移动；当移动到位时，通过升降结构将移动结构升起，均布于底盘底部的电磁铁与地面的磁性板材接触，电磁铁通电，快速牢靠的实现机械设备底座的固定。四轮单独驱动结构平稳性好、回转半径小、越障能力强；电磁铁固定方式可以实现快速牢靠固定、不会出现移动松动现象。本发明有效的解决了轮式驱动靠电机抱闸固定，轴刚性差、稳定性不好的难题；同时，很好地解决了螺栓固定拆装费时费力、难以移动的现象，使上层机械设备的功能得到更好的发挥。
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公开(公告)号：CN103307968B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201310216065.5
申请日：2013-06-03
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人承载平台姿态的检测方法，用于解决现有检测方法检测精度低的技术问题。技术方案是在机器人承载平台的初始化位置设定一个世界坐标系作为参考坐标系，通过球栅尺以及球栅尺测量触头配合检测动坐标系相对世界坐标系的二维坐标（x，y），通过磁栅尺与静磁珊源配合，通过磁栅尺上显示的当前磁珊源的高度反求机器人承载平台的z坐标和绕x、y两个坐标轴的旋转角度变化值，通过采集磁珊源数据采集端数据获得机器人承载平台围绕x、y轴旋转的角度；通过叉乘世界坐标系下A1、C1点坐标值，计算待测平面法向量NZ。然后叉乘NZ和世界坐标系下O1A1即得O1C1方向，叉乘NZ和O1C1即得O1A1方向。由于引入球栅尺、磁栅尺等非接触式测量，提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN103196636A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310068553.6
申请日：2013-03-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01M3/26
Abstract: 本发明提出了一种密封检测生产线，包括工作台、待测产品传送带、废品传送带、密封检测装置、机械手、废品推出机构。机械手用于抓取待检测产品进出密封检测装置；废品推出机构用于将检测不合格产品从待检测产品传送带推入废品传送带。本发明将机械手、简易密封检测装置、产品传送带有机整合到一起，利用PLC控制各个单元的工作时序，提高了自动化程度可系统的可靠性；可有效保护待测产品检测过程中不被破坏，机械手抓取依靠末端执行器的开合，不仅适用于抓取罐装、盒装、瓶装产品，还可方便的抓取袋装产品，通用性强。
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公开(公告)号：CN104759945B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510133459.3
申请日：2015-03-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于高精度工业相机的移动制孔机器人基准找正方法，属于工业机器人标定技术领域。该方法利用高精度工业相机和Z向激光距离传感器确定基准孔的三维坐标值，以此来确定零组件和工业机器人的相对位置关系，多次循环调整工业机器人直到基准孔附近零组件平面和工业机器人末端刀具垂直角度符合要求，基准孔在相机坐标系中也同时达到预先设定的标准位置，再利用当前基准孔在机器人底座坐标系的坐标值，建立工件坐标系。本发明能够全自动进行基准检测，精度高，效率高，经济实用，操作工序简单易懂。
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公开(公告)号：CN104759945A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510133459.3
申请日：2015-03-25
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: B23Q17/2233 , B23Q17/2409
Abstract: 本发明提出了一种基于高精度工业相机的移动制孔机器人基准找正方法，属于工业机器人标定技术领域。该方法利用高精度工业相机和Z向激光距离传感器确定基准孔的三维坐标值，以此来确定零组件和工业机器人的相对位置关系，多次循环调整工业机器人直到基准孔附近零组件平面和工业机器人末端刀具垂直角度符合要求，基准孔在相机坐标系中也同时达到预先设定的标准位置，再利用当前基准孔在机器人底座坐标系的坐标值，建立工件坐标系。本发明能够全自动进行基准检测，精度高，效率高，经济实用，操作工序简单易懂。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102679109A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210139429.X
申请日：2012-05-07
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出了一种可移动可固定的机械设备底座，包括移动结构、升降结构、固定结构和底盘，当机械设备底座需要移动时，底盘上的电磁铁断电，通过升降结构将移动结构降下来，从而实现机械设备底座的平稳移动；当移动到位时，通过升降结构将移动结构升起，均布于底盘底部的电磁铁与地面的磁性板材接触，电磁铁通电，快速牢靠的实现机械设备底座的固定。四轮单独驱动结构平稳性好、回转半径小、越障能力强；电磁铁固定方式可以实现快速牢靠固定、不会出现移动松动现象。本发明有效的解决了轮式驱动靠电机抱闸固定，轴刚性差、稳定性不好的难题；同时，很好地解决了螺栓固定拆装费时费力、难以移动的现象，使上层机械设备的功能得到更好的发挥。
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公开(公告)号：CN104816307B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510133460.6
申请日：2015-03-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J13/08 , B25J19/02 , B25J11/00 , B23Q15/007
Abstract: 本发明提出一种工业机器人精准制孔的法向调平方法，利用四个激光距离传感器建立零面坐标系，根据加工过程中四个激光距离传感器在加工表面的实际光点位置，来确定加工表面和刀具轴线的实际夹角，并将夹角传给工业机器人，通过多次循环调整工业机器人直到加工表面和刀具轴线的垂直角度符合要求；同时，在法向调平中将工业机器人工具坐标系的原点标定在和缩回状态的压力鼻平面沿刀具轴线正方向距离为l的平行平面上，该平面与刀具轴线的交点即为工具坐标系原点，以保证制孔加工时，工具坐标系的坐标系原点在零组件表面，为待制孔位置，使得待制孔的空间位置坐标不会受到法向调平程序的影响。
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公开(公告)号：CN104816307A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510133460.6
申请日：2015-03-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J13/08 , B25J19/02 , B25J11/00 , B23Q15/007
Abstract: 本发明提出一种工业机器人精准制孔的法向调平方法，利用四个激光距离传感器建立零面坐标系，根据加工过程中四个激光距离传感器在加工表面的实际光点位置，来确定加工表面和刀具轴线的实际夹角，并将夹角传给工业机器人，通过多次循环调整工业机器人直到加工表面和刀具轴线的垂直角度符合要求；同时，在法向调平中将工业机器人工具坐标系的原点标定在和缩回状态的压力鼻平面沿刀具轴线正方向距离为l的平行平面上，该平面与刀具轴线的交点即为工具坐标系原点，以保证制孔加工时，工具坐标系的坐标系原点在零组件表面，为待制孔位置，使得待制孔的空间位置坐标不会受到法向调平程序的影响。
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公开(公告)号：CN103317063B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310202072.X
申请日：2013-05-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种高精度螺线绕丝机，通过绕丝机构、导丝机构、带有力矩电机与磁粉制动器共同作用的放丝机构、工作台驱动机构、带有芯轴拉力调整装置的锁紧机构、对工作台移动的准确控制与闭环反馈位置检测监控的位置检测系统、电气控制系统的协调运动，高精度绕制出丝材或带材螺线，螺线形式包括丝材或带材的等螺距、渐变螺距、跳变螺距、混合螺距以及带材的立绕的多形式，且螺距误差小于2μm。高精度螺线绕丝机还设有丝材或带材的加热装置，在丝材或带材绕到芯轴上之前通过加热，使材质较硬的丝材或带材容易变形，以达到绕制的目的。本发明螺线绕丝机成本较低，满足通讯企业、国防工业对多形式、高精度螺线生产的需求。
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公开(公告)号：CN103231923A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310161858.1
申请日：2013-04-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出了一种简易自动粉末量取微小装置，由储粉漏斗、粉末量取输送机构和旋转控制系统组成；粉末量取输送机构由粉末移送旋转块和承载筒体组成；承载筒体壁面上开有进粉通道和出粉通道，粉末移送旋转块外径等于承载筒体内径，粉末移送旋转块壁面上开有定量容器口；定量容器口、进粉通道和出粉通道处于同一径向平面内；储粉漏斗的出粉口与承载筒体的进粉通道固定连接；伺服电机输出轴通过联轴器与粉末移送旋转块同轴固定连接。本发明具有自动开始注粉、自动停止注粉，定量准确循环量取，易于扩展，易于控制和微型化等优点。在保证粉末量取精度的基础上简化整套粉末包装设备，降低控制复杂性，提高整体包装效率，降低生产成本。
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