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公开(公告)号：CN113927265A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111213218.1
申请日：2021-10-19
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于人机协作装配的末端执行器及方法，包括末端组件、法兰末端连接柱、激光指示灯组件、摄像头组件和保护罩；摄像头组件设置于所述法兰末端连接柱内一侧，可记录每次插线完成后机柜的插线情况，便于后期进行追溯；激光指示灯设置于法兰末端连接柱另一侧，用于实现插头对应孔位的指向功能；末端组件设置于法兰末端连接柱，可在人为拖动下接触面板上的标记孔，实现基准的确定。该末端执行器安装于协作机器人末端法兰，可实现指示灯对所需装配孔位的指示，辅助操作人员以此来迅速获取准确位置进行装配，提高线缆装配效率、保证装配正确率，同时在线缆安装完成后可进行拍照记录，保证产品装配过程可追溯性。
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公开(公告)号：CN113799130A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111104540.0
申请日：2021-09-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种人机协作装配中的机器人位姿标定方法，首先根据工件基准孔特征选用合适的半球形探针工具和标定工装来标定出机器人TCP点；再从所建立的工件三维模型中提取n个大小相同的基准孔中心点的坐标得到基准孔坐标数据集；然后机器人运动使得探针与选取的基准孔紧密接触，利用机器人的当前位姿得到对应的机器人基坐标系下的TCP点集；最后对数据集进行去中心化处理，通过数据有效性评价最终获得工件坐标系到机器人基坐标系的最优变换。本发明将过去传统标定时机器人末端工具与基准点的点对点接触模式转变为线对面的接触模式，大大减轻操作人员手工拖动机器人进行标定的负担，提升了协作机器人位姿标定效率并保证了标定精度。
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公开(公告)号：CN113927265B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111213218.1
申请日：2021-10-19
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于人机协作装配的末端执行器及方法，包括末端组件、法兰末端连接柱、激光指示灯组件、摄像头组件和保护罩；摄像头组件设置于所述法兰末端连接柱内一侧，可记录每次插线完成后机柜的插线情况，便于后期进行追溯；激光指示灯设置于法兰末端连接柱另一侧，用于实现插头对应孔位的指向功能；末端组件设置于法兰末端连接柱，可在人为拖动下接触面板上的标记孔，实现基准的确定。该末端执行器安装于协作机器人末端法兰，可实现指示灯对所需装配孔位的指示，辅助操作人员以此来迅速获取准确位置进行装配，提高线缆装配效率、保证装配正确率，同时在线缆安装完成后可进行拍照记录，保证产品装配过程可追溯性。
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公开(公告)号：CN113799130B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111104540.0
申请日：2021-09-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种人机协作装配中的机器人位姿标定方法，首先根据工件基准孔特征选用合适的半球形探针工具和标定工装来标定出机器人TCP点；再从所建立的工件三维模型中提取n个大小相同的基准孔中心点的坐标得到基准孔坐标数据集；然后机器人运动使得探针与选取的基准孔紧密接触，利用机器人的当前位姿得到对应的机器人基坐标系下的TCP点集；最后对数据集进行去中心化处理，通过数据有效性评价最终获得工件坐标系到机器人基坐标系的最优变换。本发明将过去传统标定时机器人末端工具与基准点的点对点接触模式转变为线对面的接触模式，大大减轻操作人员手工拖动机器人进行标定的负担，提升了协作机器人位姿标定效率并保证了标定精度。
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