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公开(公告)号：CN103921157A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410108033.8
申请日：2014-03-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: B23Q7/00
CPC classification number: B23Q7/1494
Abstract: 本发明涉及一种适用于不同尺寸工件的上料机，所述上料机包括支撑装置、传动装置和调整装置，其中，所述支撑装置包括一工字钢支架、第一工作台、第二工作台、第一轴支撑、第二轴支撑和第三轴支撑；所述传动装置包括第一传动轴、第二传动轴和伺服电机；所述调整装置包括支撑架、第一挡板、第二挡板和光电传感器，所述第一挡板和第二挡板上设置有安装孔，该安装孔具有一定的长度，调整安装孔与支撑架之间的连接，以调节两个挡板之间的宽度，所述第一挡板和第二挡板端部还安装有光电传感器。本发明适用于不同尺寸工件的上料机通过改变两挡板之间的距离，可以实现对形状相近尺寸不同工件的上料，并可将工件每次运送到规定位置。
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公开(公告)号：CN107928979A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711125815.2
申请日：2017-11-15
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: A61H1/024 , A41D13/065 , A41D31/00 , A61F5/00 , A61H2201/165 , A61H2205/102 , D03D1/00 , D03D3/02 , D03D13/00 , D03D15/0083
Abstract: 本发明公开了一种基于智能材料的人体关节主动助力结构，由形状记忆合金、智能高分子材料、压电材料和弹性体智能材料细化至智能纤维后组成，编织本体为中空圆柱状，边缘为智能纤维织构。智能纤维包括经纤维条与纬纤维环，经纤维条与纬纤维环连接处横竖方向呈十字交叉编织相嵌结构，结构上下两端纬纤维环以所有经纤维条两端反向弯折180°叠扣其下的方式固定，上下两端无突出经纤维条端，实现平滑过渡。结构成贴近包括人体各个关节在内的可穿戴贴身服装。控制智能纤维伸缩运动，每条经纤维条与纬纤维环分别产生经线与纬线方向上不同程度的变形，主动助力结构达到不同程度的弯曲，同时结构带动普通织物纤维伸缩，实现主动助力。
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公开(公告)号：CN105691708A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610117680.4
申请日：2016-03-02
Applicant: 西北工业大学
Inventor： 赵树樟 , 姜万生 , 秦现生 , 白晶 , 谭小群 , 李树军 , 王鸿博 , 王战玺 , 张顺奇 , 于薇薇 , 李靖 , 王龙龙 , 楚磊 , 黄永超 , 郭欣 , 王玮 , 杨奇
Abstract: 本发明公开了一种圆柱形腔体装料压紧、抽真空、旋拧密封一体化装置，由控制系统、真空泵和抽真空部分、压紧旋拧部分组成；抽真空部分实现装料过程中及最终圆柱形腔体内具有真空度；压紧旋拧部分对放入圆柱形腔体内的装料进行压紧，且在装料完成后实现旋拧末端的堵盖并密封，完成装料过程。控制系统采用PMAC+工控机控制，对抽真空和压紧旋拧两部分进行操控，并根据需要实现不同机构的独立工作。真空泵位于装置的外部，从真空泵引出两支气路，分别通过第一电磁阀接入末端执行器和通过第二电磁阀接入真空密封盖。当第一电磁阀接通后，执行器末端产生负压吸附待装物料。旋拧销通过伸缩气缸实现伸缩，通过丝杠配合实现旋拧功能。
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公开(公告)号：CN105619155B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201610104012.8
申请日：2016-02-25
Applicant: 西北工业大学
Inventor： 白晶 , 赵树樟 , 姜万生 , 秦现生 , 谭小群 , 王鸿博 , 李树军 , 王战玺 , 张顺奇 , 李靖 , 于薇薇 , 冯华山 , 王龙龙 , 楚磊 , 李飞飞 , 刘健 , 张骏
Abstract: 本发明公开了一种气动、电气配合自动上下料装置，由控制系统、工作台、送料机构、上下料机构组成；电机将动力传输至传送带，通过电机与送料气缸的共同作用实现待加工工件的取料。工件通过工件推送气缸推送至气动滑台，气动滑台与摆动气缸配合实现工件的传送和换向。指形气爪在横向移动气缸和纵向伸缩气缸的作用下实现上下料的移动。指形气爪与针形气缸配合实现工件的夹取、放置及定位；纵向伸缩气缸与横向移动气缸配合实现上下料机构的横向和纵向移动。控制系统采用PLC+工控机控制,对送料机构、上下料机构进行操控，并根据需要实现不同机构的独立工作；通过气动、电气配合自动上下料装置实现给机床快速的上下料，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN103921157B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201410108033.8
申请日：2014-03-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于不同尺寸工件的上料机，所述上料机包括支撑装置、传动装置和调整装置，其中，所述支撑装置包括一工字钢支架、第一工作台、第二工作台、第一轴支撑、第二轴支撑和第三轴支撑；所述传动装置包括第一传动轴、第二传动轴和伺服电机；所述调整装置包括支撑架、第一挡板、第二挡板和光电传感器，所述第一挡板和第二挡板上设置有安装孔，该安装孔具有一定的长度，调整安装孔与支撑架之间的连接，以调节两个挡板之间的宽度，所述第一挡板和第二挡板端部还安装有光电传感器。本发明适用于不同尺寸工件的上料机通过改变两挡板之间的距离，可以实现对形状相近尺寸不同工件的上料，并可将工件每次运送到规定位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103921158B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201410108055.4
申请日：2014-03-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机器人的自动上下料系统，其包括机械部分和控制部分，所述机械部分包括上料单元、立柱横梁单元、机床单元、机器人单元、转向单元和下料单元，其中，所述上料单元包括上料工作台、上料伺服电机，所述上料工作台上设置有所述上料伺服电机，所述上料伺服电机的输出轴通过上料传送带与所述上料同步带轮连接；所述机床单元包括第一机床和第二机床，分别完成工件加工的第一加工工序和第二加工工序。本发明能够将工件按预定的方式进行排列和准确定位，能够将工件装夹至数控机床进行不同工序的加工，并在工件加工完成时将工件取下放在成品箱中。
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公开(公告)号：CN105571406B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510981031.4
申请日：2015-12-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: F42B3/195
Abstract: 本发明公开了一种火工品自控装配系统，由装配机器人、滑动装配台、灌胶机构、装药机构、复合机构组成；桁架固定在地基面上，桁架上装有红外热像仪用于监测装配区的温度；防护栏位于桁架的侧面，装配机器人安装在防护栏内，装配机器人用于抓取火工品零件。滑动装配台位于防护栏与桁架之间，灌胶机构、装药机构、复合机构分别固连在桁架侧壁面上。工业相机安装在装药机构与灌胶机构之间，工业相机用于监控检测装配流程；防护罩铺设在滑动装配台两端的地坑上面。火工品自控装配系统通过自动控制上料、压药、灌胶、取成品的流程，实现自动控制装配生产，提高了装配精度和效率，生产安全系数高，降低了人为因素对生产效率的影响。
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公开(公告)号：CN103978399B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410108038.0
申请日：2014-03-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种四坐标自动上下料机器人，其包括立柱与横梁单元、机器人本体单元和摆动单元，所述立柱与横梁单元包括立柱、横梁，所述横梁通过螺钉固定在三个所述立柱上，在所述横梁上设置一直线导轨；所述机器人本体包括一滑枕、X向电机、拐臂、拐臂腿、拐臂电机，所述滑枕设置在所述直线导轨上；所述摆动单元包括螺母侧电机、螺母侧减速器、螺母、花键母侧电机、花键母侧减速器、花键母、滚珠丝杠花键轴、小臂在螺母侧电机和花键母侧电机的共同作用下，将动力经过螺母侧同步带和花键母侧同步带传输给螺母和花键母，使滚珠丝杠花键轴运动。通过四坐标机器人能够实现快速的给机床上下料，提高装夹精度，缩短生产周期，提高效率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN103921158A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410108055.4
申请日：2014-03-24
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: B23Q7/04 , B23Q7/16 , B23Q11/005 , B23Q2707/16
Abstract: 本发明涉及一种基于机器人的自动上下料系统，其包括机械部分和控制部分，所述机械部分包括上料单元、立柱横梁单元、机床单元、机器人单元、转向单元和下料单元，其中，所述上料单元包括上料工作台、上料伺服电机，所述上料工作台上设置有所述上料伺服电机，所述上料伺服电机的输出轴通过上料传送带与所述上料同步带轮连接；所述机床单元包括第一机床和第二机床，分别完成工件加工的第一加工工序和第二加工工序。本发明能够将工件按预定的方式进行排列和准确定位，能够将工件装夹至数控机床进行不同工序的加工，并在工件加工完成时将工件取下放在成品箱中。
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公开(公告)号：CN110490934B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201910742194.5
申请日：2019-08-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明涉及一种基于单目相机与机器人的混合机立式桨叶姿态检测方法，该方法首先获取机器人与单目相机之间的手眼标定关系，通过调整机器人来调整单目相机到达合适位置，利用单目相机采集混合机桨叶图像后，对其进行图像处理及特征提取，通过单目相机成像原理及相关几何关系可解得立式混合机桨叶与相机之间的角度关系，进而利用标定好的相机与机器人手眼关系解得桨叶在机器人基坐标系中的自转角度，即得到桨叶姿态。
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