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公开(公告)号：CN109863886A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910301243.1
申请日：2019-04-15
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于果实采摘的四臂机器人及其工作方法，其特征在于，包括采摘通道和四个机械臂，所述采摘通道设置在机架上，所述四个机械臂以所述采摘通道为中心周向均布在所述机架上；所述机械臂的末端与所述采摘通道一端的采摘口外部转动连接，所述机械臂动作从而带动所述采摘口移动以精确对准果实；所述采摘通道的另一端设置有吸力装置和果实出口，所述采摘通道可伸缩。本发明通过四个机械臂的配合，实现了采摘通道精确对准水果的功能，提高了果实采摘率；通过吸力装置和采摘通道的配合，完成果实采摘，保护了果实表皮不受损伤。
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公开(公告)号：CN213819199U
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202022861614.2
申请日：2020-12-02
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G18/70
Abstract: 本实用新型涉及一种用于香菇采收的智能化末端执行器，其特征在于，包括手爪和爪腕，所述爪腕中央开孔并安装有中心定位套筒以与丝杠配合形成螺旋传动，所述丝杠由电机驱动；所述手爪包括至少三个爪指，所述爪指的指关节外侧通过相应的外腕指联接关节与所述爪腕转动连接，所述爪指的指关节内侧通过相应的内腕指联接关节与相应的连杆一端转动连接，所述连杆另一端穿过所述爪腕与电机支座连接；所述爪指还包括爪骨、爪骨内衬和爪钳，所述爪骨中部内凹，所述爪骨内衬和爪钳嵌套在所述爪骨上，所述爪骨内衬和爪钳采用橡胶材质。本实用新型结构巧妙，保证了香菇的无损采摘。
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公开(公告)号：CN213662529U
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202022476651.1
申请日：2020-11-01
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型涉及一种齿梳回转式油茶果采收末端执行器，其特征在于，包括机架，驱动旋转架通过主轴设置在所述机架上且随所述主轴旋转，所述驱动旋转架上沿周向均布有多组齿梳，且所述齿梳的齿梳脊梁与所述主轴平行；所述驱动旋转架一侧的主轴上还设置有保持旋转架，所述保持旋转架相对所述驱动旋转架偏心设置；所述保持旋转架与各组齿梳之间还分别设置有连杆，所述齿梳的齿梳脊梁一端端部穿过所述驱动旋转架与相对应连杆的一端过盈配合，连杆的另一端与所述保持旋转架转动连接。本实用新型结构简单、巧妙，成本低，易于推广，采摘效率高，且利用油茶果与花苞尺寸的差异，将果实梳在梳齿间向后拖动从而摘下果实，降低了对花苞的伤害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN213289464U
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202022005152.4
申请日：2020-09-14
Applicant: 西北农林科技大学
Inventor： 李海宏
IPC: B23Q3/06
Abstract: 本实用新型提供一种机械锁紧装置，包括底座，所述底座内腔的顶部固定连接有隔板，所述隔板的两侧均固定连接有气缸，两个气缸相反一侧的输出端均固定连接有压块，所述隔板的底部设置有升降板。本实用新型提供一种机械锁紧装置，通过设置气缸、压块、限位轮、升降板和压板，能够对工件的上方进行固定，通过设置凹槽、电机、螺纹杆、螺纹套和夹块，能够对工件的两侧进行固定，通过设置限位盒、弹簧、限位板和限位杆，能够方便升降板向上移动复位，能够对不同规格的工件进行固定，同时通过多方位的固定，提高工件的稳定性，避免工件产生位移，解决了现有机械锁紧装置不能够对不同规格进行固定，且固定稳定性较差的问题。
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公开(公告)号：CN210328575U
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201920506809.X
申请日：2019-04-15
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于果实采摘的四臂机器人，其特征在于，包括采摘通道和四个机械臂，所述采摘通道设置在机架上，所述四个机械臂以所述采摘通道为中心周向均布在所述机架上；所述机械臂的末端与所述采摘通道一端的采摘口外部转动连接，所述机械臂动作从而带动所述采摘口移动以精确对准果实；所述采摘通道的另一端设置有吸力装置和果实出口，所述采摘通道可伸缩。本实用新型通过四个机械臂的配合，实现了采摘通道精确对准水果的功能，提高了果实采摘率；通过吸力装置和采摘通道的配合，完成果实采摘，保护了果实表皮不受损伤。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214084513U
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202120053603.3
申请日：2021-01-11
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B62D57/032 , G05D1/02
Abstract: 本实用新型涉及一种采用超声波传感器和六轴传感器的六足机器人，其特征在于，包括双层底盘和设置在所述双层底盘上的主控制器、六轴传感器、超声波传感器和舵机控制板，所述六轴传感器、超声波传感器、舵机控制板分别与所述主控制器连接；所述双层底盘上沿周边均布有六个机械脚爪，所述机械脚爪的上端通过相对应的垂直旋转舵机组和水平旋转舵机与所述双层底盘连接，所述垂直旋转舵机组和所述水平旋转舵机之间通过舵机连接件连接。本实用新型同时采用了超声波传感器和六轴传感器，在主控制器的控制下协调工作，使机器人完成了避障和方位调整的功能，提高了机器人避障的精确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN212324769U
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202020816804.X
申请日：2020-05-17
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于金属涵道的负压苹果采摘装置，其特征在于，包括金属涵道、缓冲收集装置、柔性管、收束口和主控制器，所述金属涵道安装在涵道底座上，所述涵道底座和所述缓冲收集装置连接，所述缓冲收集装置、柔性管和收束口依次连接；所述缓冲收集装置的下部出口处设置有硅胶盖，所述硅胶盖通过连杆组与舵机连接，所述舵机通过舵机底座安装在所述涵道底座上，所述硅胶盖转动连接在所述缓冲收集装置的下部，且所述硅胶盖闭合时将所述缓冲收集装置的下部出口密封；所述舵机、所述缓冲收集装置内部的传感器、所述金属涵道的控制器分别与所述主控制器连接。本实用新型大大减少了采摘过程中对苹果的损伤。
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公开(公告)号：CN211671759U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202020201824.6
申请日：2020-02-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种能自动识别植株位置的节水灌溉装置，其特征在于，包括机械臂、喷水装置、控制系统、电池和检测装置，所述喷水装置的喷头和检测装置设置在所述机械臂的末端；所述机械臂包括杆Ⅰ、杆Ⅱ、杆Ⅲ和导轨，且所述杆Ⅰ、杆Ⅱ、杆Ⅲ和导轨组成一个三角形，所述导轨水平设置，所述杆Ⅲ水平设置且与所述导轨滑动连接，所述杆Ⅲ的自由端与所述杆Ⅱ一端转动连接，所述杆Ⅱ另一端与所述杆Ⅰ一端转动连接，所述杆Ⅰ另一端与所述导轨的起始端转动连接，且所述杆Ⅰ由舵机驱动。本实用新型机械臂可伸缩，能自主寻找灌溉目标，传感器通过检测到的对地距离信号的突变来识别对象，省去视觉识别系统和繁杂的算法处理，提高了工作速度和识别的准确性。
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