公开(公告)号：CN213662536U

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202022559647.1

申请日：2020-11-09

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张絮 ,  闫云才 ,  王起龙 ,  牛子杰

IPC: A01D46/26

Abstract: 本实用新型涉及一种油橄榄采摘机，其特征在于，包括行走底盘以及设置在所述行走底盘上的收集装置、夹持装置和激振器，所述夹持装置和所述激振器固连，且所述夹持装置和所述激振器与所述行走底盘之间还设置有升降机构；所述夹持装置和所述激振器与所述升降机构之间还设置有缓震装置；所述激振器设置在所述缓震装置上表，所述夹持装置设置在所述缓震装置上表形成悬臂结构。本实用新型结构较简单，成本低，应用范围广、采摘效率高，易于推广。

公开(公告)号：CN213662529U

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202022476651.1

申请日：2020-11-01

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 邓俊涛 ,  王起龙 ,  李海宏 ,  牛子杰

IPC: A01D46/24

Abstract: 本实用新型涉及一种齿梳回转式油茶果采收末端执行器，其特征在于，包括机架，驱动旋转架通过主轴设置在所述机架上且随所述主轴旋转，所述驱动旋转架上沿周向均布有多组齿梳，且所述齿梳的齿梳脊梁与所述主轴平行；所述驱动旋转架一侧的主轴上还设置有保持旋转架，所述保持旋转架相对所述驱动旋转架偏心设置；所述保持旋转架与各组齿梳之间还分别设置有连杆，所述齿梳的齿梳脊梁一端端部穿过所述驱动旋转架与相对应连杆的一端过盈配合，连杆的另一端与所述保持旋转架转动连接。本实用新型结构简单、巧妙，成本低，易于推广，采摘效率高，且利用油茶果与花苞尺寸的差异，将果实梳在梳齿间向后拖动从而摘下果实，降低了对花苞的伤害。

公开(公告)号：CN213638931U

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202022559606.2

申请日：2020-11-09

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 王起龙 ,  赵立江 ,  李腾飞 ,  牛子杰 ,  杨沛佶 ,  罗家宁

IPC: A01D46/24

Abstract: 本实用新型涉及一种用于果实采摘的冗余并联六杆机器人，其特征在于，包括机架、采摘通道、视觉识别模块和控制器，机架包括上盘、下盘和若干支腿，下盘设置在支腿的顶部，上盘与下盘之间通过六个电动推杆和三条气动冗余支腿连接，六个电动推杆均分为三组且以采摘通道为中心均布在上盘与下盘之间，三条气动冗余支腿以采摘通道为中心均布在上盘与下盘之间且与三组电动推杆相间布置；电动推杆及气动冗余支腿的上下两端分别与上盘和下盘铰接连接；视觉识别模块设置在上盘上；采摘通道的采摘口设置在上盘中央的通孔处，采摘口通过柔性管与缓冲收集装置的一端连接，缓冲收集装置的另一端与吸力装置连接；柔性管是可伸缩的管结构。

公开(公告)号：CN211139645U

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN201922148609.4

申请日：2019-12-04

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 徐屾明 ,  郭映江 ,  乔博雯 ,  牛子杰 ,  闫云才 ,  王起龙 ,  崔玙璠

IPC: B64B1/40

Abstract: 本实用新型涉及一种氦气球无人机，其特征在于，包括氦气球及设置在所述氦气球下部中央的起落架，所述起落架上设置有检测云台和飞行控制器；所述氦气球包括氦气球本体，所述氦气球本体上设置有若干上下向的通孔，且各通孔内均设置有无刷电机和桨叶的组合件，所述氦气球本体的上表后部设置有尾翼气囊、左右部分别设置有侧翼气囊，所述氦气球本体的下表设置有四个起落气囊，所述氦气球本体与各气囊之间分别设置有气阀；所述气阀、无刷电机、检测云台与所述飞行控制器连接；所述氦气球是左右对称结构。本实用新型，可以实现较长时间、较高飞行高度的滞空，可以替代一些农业、林业无人机，搭载多种传感器进行长时间空中监测。

公开(公告)号：CN211003486U

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201921691407.8

申请日：2019-10-11

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 王龙宁 ,  冷俊男 ,  林丰山 ,  牛子杰 ,  王起龙 ,  谷晓彤

IPC: B65G47/90

Abstract: 本实用新型涉及一种基于机器视觉的竞赛用搬运机器人，其特征在于，包括车体及设置在所述车体上的控制器、云台、机械手和机器视觉模块，所述车体下部设置有车轮；所述云台上设置有钩子且设置在所述车体的前端一侧，所述机械手设置在所述车体的前端中部且与机械手控制舵机连接，所述云台、机器视觉模块、机械手控制舵机分别与所述控制器连接。本实用新型由机器视觉模块识别搬运目标，由云台驱动钩子的升降及转动完成对狭窄空间内物块的移动，由舵机带动机械手抓取物块，从而实现对所搬运物块的定点搬运、精准搬运，具有操作简便、自动化程度高、节省人力、作业彻底等优点。

公开(公告)号：CN210610808U

公开(公告)日：2020-05-26

申请号：CN201921575529.0

申请日：2019-09-22

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 刘坤澎 ,  王龙宁 ,  王起龙 ,  牛子杰 ,  张鹏 ,  李刘本 ,  房文泰 ,  薛俊峰

IPC: A01M7/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型涉及一种喷药杆机构及喷药机器人，包括控制器、机器视觉模块、喷药杆组总成Ⅰ和喷药杆组总成Ⅱ，所述喷药杆组总成Ⅰ设置在同步带机构上且随同步带上下移动，所述机器视觉模块设置在所述喷药杆组总成Ⅰ上；所述同步带机构通过承载架设置在机器人底盘上，所述喷药杆组总成Ⅱ固定设置在所述承载架下部；所述同步带机构由步进电机驱动；所述喷药杆组总成Ⅰ包括喷药杆组Ⅰ，所述喷药杆组Ⅰ与舵机Ⅰ连接，所述舵机Ⅰ通过可升降舵机支架与所述同步带机构连接；所述喷药杆组总成Ⅱ包括喷药杆组Ⅱ，所述喷药杆组Ⅱ与舵机Ⅱ连接，所述舵机Ⅱ通过固定舵机支架与所述承载架连接；所述机器视觉模块、步进电机、舵机Ⅰ和舵机Ⅱ与所述控制器连接。