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公开(公告)号：CN109479504A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811650466.0
申请日：2018-12-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D45/00 , A01D46/00 , B62D57/032
CPC classification number: A01D45/00 , A01D46/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种果蔬采摘六足机器人及其工作方法，其特征在于，包括机身及设置在所述机身上的六条机械腿，所述机身上还设置有采摘机械臂、收集箱、视觉识别模块、循迹传感器排布板、陀螺仪模块、控制模块和电源，所述采摘机械臂末端设置有采摘抓手。所述机身的四角分别设置有一条机械腿，另外两条机械腿对称设置在所述机身的中部。本发明的移动方式为足式，适合在松软地面或严重崎岖不平的地形上进行果蔬采摘，具有较好的灵活性，且机身下板有矩形排布的循迹传感器，可按照预定轨迹行进，采摘机械臂上安装有视觉识别模块，增加采摘准确性，实现了可在相对不平坦地形按设定轨迹，自行采摘的目的，具有较强实用价值。
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公开(公告)号：CN109533074A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811352516.7
申请日：2018-11-14
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种六足机器人及其直行步态的实施方法，其特征在于，包括机身，以及设置在机身上的一对头足、一对身足和一对尾足；所述头足、身足和尾足结构相同，均包括髋关节舵机、膝关节舵机和踝关节舵机；膝关节舵机输出轴的轴线与踝关节舵机输出轴的轴线平行，髋关节舵机输出轴的轴线与膝关节舵机输出轴的轴线垂直；髋关节舵机的输出轴通过第一砝码盘与舵机连接件Ⅰ一端固连，舵机连接件Ⅰ另一端通过第二砝码盘与膝关节舵机的输出轴嵌套连接，膝关节舵机与舵机连接件Ⅱ一端固连，舵机连接件Ⅱ另一端与踝关节舵机固连，踝关节舵机的输出轴通过第三砝码盘与足部连接。本发明稳定性高，可以严格沿着直线行进。
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公开(公告)号：CN109863886A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910301243.1
申请日：2019-04-15
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于果实采摘的四臂机器人及其工作方法，其特征在于，包括采摘通道和四个机械臂，所述采摘通道设置在机架上，所述四个机械臂以所述采摘通道为中心周向均布在所述机架上；所述机械臂的末端与所述采摘通道一端的采摘口外部转动连接，所述机械臂动作从而带动所述采摘口移动以精确对准果实；所述采摘通道的另一端设置有吸力装置和果实出口，所述采摘通道可伸缩。本发明通过四个机械臂的配合，实现了采摘通道精确对准水果的功能，提高了果实采摘率；通过吸力装置和采摘通道的配合，完成果实采摘，保护了果实表皮不受损伤。
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公开(公告)号：CN109334947A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811314929.6
申请日：2018-11-06
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种氦气球无人机及其工作方法，包括无人机，其特征在于，还包括氦气球，所述氦气球设置在无人机的框架顶部；所述框架上设置有三组螺旋桨组件，所述三组螺旋桨组件的质心连线构成等边三角形，分布在所述等边三角形两底角处的第二组螺旋桨组件和第三组螺旋桨组件呈镜面对称设置，所述第二组螺旋桨组件和第三组螺旋桨组件分别通过对应的电机角度控制舵机设置在所述框架尾部，位于所述等边三角形顶角处的第一组螺旋桨组件的转轴垂直于所述框架顶平面。所述氦气球呈三棱柱结构或三棱台结构，所述氦气球的中央设置有由底面向顶面延伸的通孔，所述氦气球的后侧面上设置有两个半圆柱形凹槽。本发明结构简单，重量轻，可以实现较长时间的滞空。
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公开(公告)号：CN210704797U
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201921661295.1
申请日：2019-10-07
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种物流搬运小车，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的机械臂、摄像头、灰度传感器和控制器，所述机械臂通过底座与所述行走底盘连接，所述机械臂和所述底座之间通过底座电机在水平面内360°转动连接；所述行走底盘的车轮电机、所述机械臂的各关节电机、所述摄像头、所述灰度传感器及所述底座电机分别与所述控制器连接，所述控制器与中央控制系统无线通讯连接。本实用新型可以识别物料的颜色和识别二维码，能自主夹取和放置物料，不仅在装卸上节省了时间，还可以在物料分类上节省时间；可以实现全自动的搬运物料，并精确地把物料放置到合适的位置，极大地提高了工作车间的工作效率，还省下了大量的人力物力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209023092U
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201821820505.2
申请日：2018-11-06
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种氦气球、氦气球无人机，其特征在于，所述氦气球设置在无人机的框架顶部；所述框架上设置有三组螺旋桨组件，所述三组螺旋桨组件的质心连线构成等边三角形，分布在所述等边三角形两底角处的第二组螺旋桨组件和第三组螺旋桨组件呈镜面对称设置，所述第二组螺旋桨组件和第三组螺旋桨组件分别通过对应的电机角度控制舵机设置在所述框架尾部，位于所述等边三角形顶角处的第一组螺旋桨组件的转轴垂直于所述框架顶平面。所述氦气球呈三棱柱结构或三棱台结构，所述氦气球的中央设置有由底面向顶面延伸的通孔，所述氦气球的尾部侧面上设置有两个半圆柱形凹槽。本实用新型结构简单，重量轻，可以实现较长时间的滞空。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211353145U
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201922270166.6
申请日：2019-12-17
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型涉及一种番茄采摘臂，其特征在于，包括固定框架、两根电机固定光轴、两根采摘臂固定光轴、第一步进电机、第二步进电机和差动连接件；所述两根电机固定光轴并列竖直设置在所述固定框架上，所述第一步进电机设置在所述固定框架下部，所述第二步进电机设置在所述固定框架上部，所述第一步进电机、第二步进电机的输出端与相应的同步带轮连接，两同步带轮与同步带配合；所述两根采摘臂固定光轴一端连接有采摘手，另一端通过连接板连接为一体，所述采摘臂固定光轴通过所述差动连接件与所述电机固定光轴呈十字活动连接；所述同步带通过所述差动连接件与所述第一步进电机、第二步进电机、采摘臂固定光轴成十字连接。
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公开(公告)号：CN209096866U
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201821872365.3
申请日：2018-11-14
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种六足机器人，其特征在于，包括机身，以及设置在机身上的一对头足、一对身足和一对尾足；所述头足、身足和尾足结构相同，均包括髋关节舵机、膝关节舵机和踝关节舵机；膝关节舵机输出轴的轴线与踝关节舵机输出轴的轴线平行，髋关节舵机输出轴的轴线与膝关节舵机输出轴的轴线垂直；髋关节舵机的输出轴通过第一砝码盘与舵机连接件Ⅰ一端固连，舵机连接件Ⅰ另一端通过第二砝码盘与膝关节舵机的输出轴嵌套连接，膝关节舵机与舵机连接件Ⅱ一端固连，舵机连接件Ⅱ另一端与踝关节舵机固连，踝关节舵机的输出轴通过第三砝码盘与足部连接。本实用新型稳定性高，可以严格沿着直线行进。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211001815U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201921850943.8
申请日：2019-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种超续航氦气球无人机，其特征在于，包括机架及沿周向均布在所述机架上的四个螺旋桨，所述机架上螺旋桨的外围还设置有环形的氦气球，所述机架的中心设置有动力电池、定位模块、控制模块和智能相机；所述四个螺旋桨分别由相应的无刷电机驱动，所述无刷电机、定位模块、智能相机分别与所述控制模块连接。本实用新型耗电较少，续航时间较长，安全性高，不会造成人身伤害，非常适合用于农业、林业测绘和勘察等领域。
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公开(公告)号：CN210694976U
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201921526309.9
申请日：2019-09-16
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种番茄采摘机，其特征在于，包括行走小车和设置在所述行走小车上的采摘装置、收集装置、机器视觉识别模块和控制系统，所述行走小车、采摘装置、机器视觉识别模块分别与所述控制系统连接；所述采摘装置设置在所述行走小车车身的上部，所述采摘装置包括一对左右对称设置的采摘片，所述采摘片由相应的采摘舵机驱动以实现上下向的摆动，所述采摘舵机与360°旋转舵机连接以实现所述采摘片水平面内的转动；所述收集装置设置在所述采摘装置的下方；所述机器视觉识别模块设置在所述两采摘片之间。本实用新型结构简单，实现方便，对番茄自动化收获技术的进一步发展和推广具有积极的意义。
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