公开(公告)号：CN211003486U

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201921691407.8

申请日：2019-10-11

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 王龙宁 ,  冷俊男 ,  林丰山 ,  牛子杰 ,  王起龙 ,  谷晓彤

IPC: B65G47/90

Abstract: 本实用新型涉及一种基于机器视觉的竞赛用搬运机器人，其特征在于，包括车体及设置在所述车体上的控制器、云台、机械手和机器视觉模块，所述车体下部设置有车轮；所述云台上设置有钩子且设置在所述车体的前端一侧，所述机械手设置在所述车体的前端中部且与机械手控制舵机连接，所述云台、机器视觉模块、机械手控制舵机分别与所述控制器连接。本实用新型由机器视觉模块识别搬运目标，由云台驱动钩子的升降及转动完成对狭窄空间内物块的移动，由舵机带动机械手抓取物块，从而实现对所搬运物块的定点搬运、精准搬运，具有操作简便、自动化程度高、节省人力、作业彻底等优点。

公开(公告)号：CN213819199U

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202022861614.2

申请日：2020-12-02

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 李海宏 ,  谷晓彤 ,  李腾飞 ,  牛子杰 ,  徐屾明 ,  李京儒

IPC: A01G18/70

Abstract: 本实用新型涉及一种用于香菇采收的智能化末端执行器，其特征在于，包括手爪和爪腕，所述爪腕中央开孔并安装有中心定位套筒以与丝杠配合形成螺旋传动，所述丝杠由电机驱动；所述手爪包括至少三个爪指，所述爪指的指关节外侧通过相应的外腕指联接关节与所述爪腕转动连接，所述爪指的指关节内侧通过相应的内腕指联接关节与相应的连杆一端转动连接，所述连杆另一端穿过所述爪腕与电机支座连接；所述爪指还包括爪骨、爪骨内衬和爪钳，所述爪骨中部内凹，所述爪骨内衬和爪钳嵌套在所述爪骨上，所述爪骨内衬和爪钳采用橡胶材质。本实用新型结构巧妙，保证了香菇的无损采摘。

公开(公告)号：CN213695628U

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202022498639.0

申请日：2020-11-03

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张絮 ,  谷晓彤 ,  崔与璠 ,  牛子杰

IPC: A23N5/00

Abstract: 本实用新型涉及一种油茶果脱蒲机，其特征在于，包括脱蒲滚筒和弧形栅板，所述脱蒲滚筒通过转轴可转动地设置在机架上，所述弧形栅板设置在所述机架上且位于所述脱蒲滚筒侧下方；所述转轴由电机驱动；所述脱蒲滚筒包括滚筒本体和均布在所述滚筒本体外柱面上的若干脱蒲杆，所述脱蒲杆的中心线与所述滚筒本体的中心轴线平行；所述脱蒲杆的外表面还分布有斜纹结构或其它花纹结构；所述弧形栅板包括弧形的前固定栅板和后固定栅板，若干栅条平行地、均匀地设置在所述前固定栅板和后固定栅板之间。本实用新型通过脱蒲滚筒和弧形栅板的配合，可以实现高效、低损的蒲籽分离。

公开(公告)号：CN211240885U

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN201922270154.3

申请日：2019-12-17

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 徐屾明 ,  冷俊男 ,  郭映江 ,  牛子杰 ,  潘金金 ,  谷晓彤

IPC: A01D46/00

Abstract: 本实用新型涉及一种采摘机器人，其特征在于，包括行走底盘和设置在所述行走底盘上的采摘臂、收集装置和控制器，所述采摘臂的末端靠近机械爪的位置设置有摄像头；所述行走底盘包括底盘本体，所述底盘本体底部中央设置有识别路线的传感器，所述底盘本体四角分别设置有麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮通过相应的直流电机、电机减震连接件与所述底盘本体连接，所述电机减震连接件与所述底盘本体之间还设置有减震弹簧；所述收集装置包括收集箱、至少一对摆杆和倾倒舵机，所述摆杆上端和所述收集箱连接，所述摆杆下端与所述倾倒舵机的输出轴连接，所述倾倒舵机固定在所述底盘本体上；所述采摘臂、传感器、直流电机、倾倒舵机与所述控制器连接。