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公开(公告)号：CN109533074A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811352516.7
申请日：2018-11-14
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种六足机器人及其直行步态的实施方法，其特征在于，包括机身，以及设置在机身上的一对头足、一对身足和一对尾足；所述头足、身足和尾足结构相同，均包括髋关节舵机、膝关节舵机和踝关节舵机；膝关节舵机输出轴的轴线与踝关节舵机输出轴的轴线平行，髋关节舵机输出轴的轴线与膝关节舵机输出轴的轴线垂直；髋关节舵机的输出轴通过第一砝码盘与舵机连接件Ⅰ一端固连，舵机连接件Ⅰ另一端通过第二砝码盘与膝关节舵机的输出轴嵌套连接，膝关节舵机与舵机连接件Ⅱ一端固连，舵机连接件Ⅱ另一端与踝关节舵机固连，踝关节舵机的输出轴通过第三砝码盘与足部连接。本发明稳定性高，可以严格沿着直线行进。
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公开(公告)号：CN109479504A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811650466.0
申请日：2018-12-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D45/00 , A01D46/00 , B62D57/032
CPC classification number: A01D45/00 , A01D46/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种果蔬采摘六足机器人及其工作方法，其特征在于，包括机身及设置在所述机身上的六条机械腿，所述机身上还设置有采摘机械臂、收集箱、视觉识别模块、循迹传感器排布板、陀螺仪模块、控制模块和电源，所述采摘机械臂末端设置有采摘抓手。所述机身的四角分别设置有一条机械腿，另外两条机械腿对称设置在所述机身的中部。本发明的移动方式为足式，适合在松软地面或严重崎岖不平的地形上进行果蔬采摘，具有较好的灵活性，且机身下板有矩形排布的循迹传感器，可按照预定轨迹行进，采摘机械臂上安装有视觉识别模块，增加采摘准确性，实现了可在相对不平坦地形按设定轨迹，自行采摘的目的，具有较强实用价值。
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公开(公告)号：CN112899721B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202110060186.X
申请日：2021-01-18
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: C25B11/091 , C25B1/55 , C25B1/04
Abstract: 本发明涉及一种三维ZnO/CdS纳米阵列电极及其制备方法，包括以下步骤：步骤一，选用镀有F：SnO2导电层的玻璃板作为衬底；步骤二，将所述衬底放入乙酸锌和六甲基四胺的混合溶液中密封水热，将水热处理后的衬底煅烧得到ZnO纳米棒阵列；步骤三，将所述ZnO纳米棒阵列放入氯化镉和硫脲的混合溶液中密封水热，所述氯化镉和硫脲的混合溶液中还加入了三乙醇胺作为表面活性剂，并利用氨水调节pH值使所述氯化镉和硫脲的混合溶液澄清透明；将水热处理后的ZnO纳米棒阵列煅烧，将煅烧处理后的ZnO纳米棒阵列冲洗后得到三维ZnO/CdS纳米阵列电极。该制备方法可以获得光能吸收率高、表面反应速率快、光能转换效率高的三维ZnO/CdS纳米阵列电极。
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公开(公告)号：CN112899721A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110060186.X
申请日：2021-01-18
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: C25B11/091 , C25B1/55 , C25B1/04
Abstract: 本发明涉及一种三维ZnO/CdS纳米阵列电极及其制备方法，包括以下步骤：步骤一，选用镀有F：SnO2导电层的玻璃板作为衬底；步骤二，将所述衬底放入乙酸锌和六甲基四胺的混合溶液中密封水热，将水热处理后的衬底煅烧得到ZnO纳米棒阵列；步骤三，将所述ZnO纳米棒阵列放入氯化镉和硫脲的混合溶液中密封水热，所述氯化镉和硫脲的混合溶液中还加入了三乙醇胺作为表面活性剂，并利用氨水调节pH值使所述氯化镉和硫脲的混合溶液澄清透明；将水热处理后的ZnO纳米棒阵列煅烧，将煅烧处理后的ZnO纳米棒阵列冲洗后得到三维ZnO/CdS纳米阵列电极。该制备方法可以获得光能吸收率高、表面反应速率快、光能转换效率高的三维ZnO/CdS纳米阵列电极。
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公开(公告)号：CN109863886A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910301243.1
申请日：2019-04-15
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于果实采摘的四臂机器人及其工作方法，其特征在于，包括采摘通道和四个机械臂，所述采摘通道设置在机架上，所述四个机械臂以所述采摘通道为中心周向均布在所述机架上；所述机械臂的末端与所述采摘通道一端的采摘口外部转动连接，所述机械臂动作从而带动所述采摘口移动以精确对准果实；所述采摘通道的另一端设置有吸力装置和果实出口，所述采摘通道可伸缩。本发明通过四个机械臂的配合，实现了采摘通道精确对准水果的功能，提高了果实采摘率；通过吸力装置和采摘通道的配合，完成果实采摘，保护了果实表皮不受损伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109334947A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811314929.6
申请日：2018-11-06
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种氦气球无人机及其工作方法，包括无人机，其特征在于，还包括氦气球，所述氦气球设置在无人机的框架顶部；所述框架上设置有三组螺旋桨组件，所述三组螺旋桨组件的质心连线构成等边三角形，分布在所述等边三角形两底角处的第二组螺旋桨组件和第三组螺旋桨组件呈镜面对称设置，所述第二组螺旋桨组件和第三组螺旋桨组件分别通过对应的电机角度控制舵机设置在所述框架尾部，位于所述等边三角形顶角处的第一组螺旋桨组件的转轴垂直于所述框架顶平面。所述氦气球呈三棱柱结构或三棱台结构，所述氦气球的中央设置有由底面向顶面延伸的通孔，所述氦气球的后侧面上设置有两个半圆柱形凹槽。本发明结构简单，重量轻，可以实现较长时间的滞空。
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公开(公告)号：CN211139645U
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201922148609.4
申请日：2019-12-04
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B64B1/40
Abstract: 本实用新型涉及一种氦气球无人机，其特征在于，包括氦气球及设置在所述氦气球下部中央的起落架，所述起落架上设置有检测云台和飞行控制器；所述氦气球包括氦气球本体，所述氦气球本体上设置有若干上下向的通孔，且各通孔内均设置有无刷电机和桨叶的组合件，所述氦气球本体的上表后部设置有尾翼气囊、左右部分别设置有侧翼气囊，所述氦气球本体的下表设置有四个起落气囊，所述氦气球本体与各气囊之间分别设置有气阀；所述气阀、无刷电机、检测云台与所述飞行控制器连接；所述氦气球是左右对称结构。本实用新型，可以实现较长时间、较高飞行高度的滞空，可以替代一些农业、林业无人机，搭载多种传感器进行长时间空中监测。
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公开(公告)号：CN209096866U
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201821872365.3
申请日：2018-11-14
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种六足机器人，其特征在于，包括机身，以及设置在机身上的一对头足、一对身足和一对尾足；所述头足、身足和尾足结构相同，均包括髋关节舵机、膝关节舵机和踝关节舵机；膝关节舵机输出轴的轴线与踝关节舵机输出轴的轴线平行，髋关节舵机输出轴的轴线与膝关节舵机输出轴的轴线垂直；髋关节舵机的输出轴通过第一砝码盘与舵机连接件Ⅰ一端固连，舵机连接件Ⅰ另一端通过第二砝码盘与膝关节舵机的输出轴嵌套连接，膝关节舵机与舵机连接件Ⅱ一端固连，舵机连接件Ⅱ另一端与踝关节舵机固连，踝关节舵机的输出轴通过第三砝码盘与足部连接。本实用新型稳定性高，可以严格沿着直线行进。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211001815U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201921850943.8
申请日：2019-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种超续航氦气球无人机，其特征在于，包括机架及沿周向均布在所述机架上的四个螺旋桨，所述机架上螺旋桨的外围还设置有环形的氦气球，所述机架的中心设置有动力电池、定位模块、控制模块和智能相机；所述四个螺旋桨分别由相应的无刷电机驱动，所述无刷电机、定位模块、智能相机分别与所述控制模块连接。本实用新型耗电较少，续航时间较长，安全性高，不会造成人身伤害，非常适合用于农业、林业测绘和勘察等领域。
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公开(公告)号：CN210694976U
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201921526309.9
申请日：2019-09-16
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种番茄采摘机，其特征在于，包括行走小车和设置在所述行走小车上的采摘装置、收集装置、机器视觉识别模块和控制系统，所述行走小车、采摘装置、机器视觉识别模块分别与所述控制系统连接；所述采摘装置设置在所述行走小车车身的上部，所述采摘装置包括一对左右对称设置的采摘片，所述采摘片由相应的采摘舵机驱动以实现上下向的摆动，所述采摘舵机与360°旋转舵机连接以实现所述采摘片水平面内的转动；所述收集装置设置在所述采摘装置的下方；所述机器视觉识别模块设置在所述两采摘片之间。本实用新型结构简单，实现方便，对番茄自动化收获技术的进一步发展和推广具有积极的意义。
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