公开(公告)号：CN109863886A

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201910301243.1

申请日：2019-04-15

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 牛子杰 ,  徐屾明 ,  陈毅豪 ,  郭映江 ,  戴天乐 ,  李京儒 ,  龚坤 ,  李海宏 ,  崔玙璠 ,  潘金金

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/00 ,  A01D46/22

Abstract: 本发明涉及一种用于果实采摘的四臂机器人及其工作方法，其特征在于，包括采摘通道和四个机械臂，所述采摘通道设置在机架上，所述四个机械臂以所述采摘通道为中心周向均布在所述机架上；所述机械臂的末端与所述采摘通道一端的采摘口外部转动连接，所述机械臂动作从而带动所述采摘口移动以精确对准果实；所述采摘通道的另一端设置有吸力装置和果实出口，所述采摘通道可伸缩。本发明通过四个机械臂的配合，实现了采摘通道精确对准水果的功能，提高了果实采摘率；通过吸力装置和采摘通道的配合，完成果实采摘，保护了果实表皮不受损伤。

公开(公告)号：CN210328575U

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201920506809.X

申请日：2019-04-15

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 戴天乐 ,  陈毅豪 ,  牛子杰 ,  孙阳阳 ,  田壮 ,  李海宏

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/00 ,  A01D46/22

Abstract: 本实用新型涉及一种用于果实采摘的四臂机器人，其特征在于，包括采摘通道和四个机械臂，所述采摘通道设置在机架上，所述四个机械臂以所述采摘通道为中心周向均布在所述机架上；所述机械臂的末端与所述采摘通道一端的采摘口外部转动连接，所述机械臂动作从而带动所述采摘口移动以精确对准果实；所述采摘通道的另一端设置有吸力装置和果实出口，所述采摘通道可伸缩。本实用新型通过四个机械臂的配合，实现了采摘通道精确对准水果的功能，提高了果实采摘率；通过吸力装置和采摘通道的配合，完成果实采摘，保护了果实表皮不受损伤。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN211137170U

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN201922057892.X

申请日：2019-11-26

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 林丰山 ,  陈毅豪 ,  高文 ,  牛子杰

IPC: B25J11/00 ,  A01H1/02

Abstract: 本实用新型涉及一种用于竞赛的授花粉机器人，其特征在于，包括底盘及设置在所述底盘上的机械臂，所述机械臂的末端设置有OpenMv摄像头和模拟授粉棒，所述模拟授粉棒通过管状弹性夹被夹持安装在所述机械臂的末端；所述底盘上设置有四个麦克纳姆轮，且每个麦克纳姆轮均由各自的驱动电机驱动，所述麦克纳姆轮与所述底盘之间还设置有减震弹簧。本实用新型结构紧凑，机械臂重量轻，重心平稳，平衡性好。

公开(公告)号：CN211137169U

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN201922057540.4

申请日：2019-11-26

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈毅豪 ,  高文 ,  林丰山 ,  牛子杰

IPC: B25J11/00 ,  A01H1/02

Abstract: 本实用新型涉及一种用于竞赛的授粉机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器、电机多路驱动模块、光电传感器、灰度传感器、舵机控制板、视觉识别模块和电池，所述电机多路驱动模块、光电传感器和灰度传感器分别与所述主控制器连接，所述舵机控制板和视觉识别模块通过arduino控制板与所述主控制器连接；所述电机多路驱动模块与机器人的各车轮驱动电机连接，所述舵机控制板与机器人机械臂的各关节舵机连接，所述主控制器采用STM32单片机。本实用新型能按照既定路线自动行驶，能识别雌花以及执行授粉动作，授粉精度高。

公开(公告)号：CN211421991U

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN201922190429.2

申请日：2019-12-10

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 冷俊男 ,  陈毅豪 ,  戴天乐 ,  王琛

IPC: E04H6/06 ,  E04H6/42

Abstract: 本实用新型涉及一种双层侧方停车装置，其特征在于，包括设置在地面停车位四角的四根等高的立柱和设置在所述立柱顶端的上层载车板，所述立柱下端与地面铰接，所述立柱顶端与所述上层载车板铰接；所述地面停车位一侧的地面与所述上层载车板之间还设置有钢索滑轮牵拉机构，所述钢索滑轮牵拉机构的驱动电机与主控制器连接，所述钢索滑轮牵拉机构的钢索与所述上层载车板连接。本实用新型操作简便、自动化程度高、高效便捷、空间利用率高。

公开(公告)号：CN211313540U

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN201922149707.X

申请日：2019-12-04

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 戴天乐 ,  冷俊男 ,  陈毅豪 ,  牛子杰

IPC: E04H6/04 ,  E04H6/42

Abstract: 本实用新型涉及一种适用于住宅区草坪的停车设备，其特征在于，包括可伸缩承重平台和一对立柱，所述立柱设置在所述可伸缩承重平台一端外侧的地面上；所述可伸缩承重平台的一端与地板铰接连接，另一端与钢索连接，所述钢索与所述立柱一一对应，且所述钢索的另一端经过相对应立柱上的滑轮后由电机Ⅰ的输出端牵拉；所述两立柱之间还设置有一支架，所述支架上设置有距离传感器和控制系统，所述立柱上还设置有指示灯。本实用新型充分利用现代居民“早出晚归”的生活模式，可以在白天收合，晚上展开，在晚上提供更多的停车位，解决“停车难”问题，同时实现了草坪在不同时间段内的不同作用，做到了资源合理调配。