-
公开(公告)号：CN119631721A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510171595.5
申请日：2025-02-17
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种融合主副摄像技术的红花精准采摘方法，该方法将红花采收机器人进行采摘作业时的流程分为“主摄图像采集与数据集构建、副摄图像采集与花丝区域分割、全局信息获取与机械臂快速定位、花丝喂入实时监测与精准采摘、续采目标”五部分。具体为，利用安装于采收机器人顶部的双目相机作为主摄，以俯视角度在自然环境中采集红花图像数据，利用图像标注软件对所述图像数据进行精细的标签标注，构建红花数据集，采用深度学习模型进行训练与优化；在切割式末端执行器侧向安装一个小型工业相机作为副摄，以侧视角度在自然环境中采集红花图像数据，利用聚类算法对所述图像数据进行图像分割处理，得到精准的花丝区域；当红花采收机器人进入田间进行采收作业时，主摄双目相机通览采摘空间内目标植株的全局信息，结合预训练好的深度学习模型，获取各花丝顶部平面的中心点坐标，指导机械臂带动切割式末端执行器快速到达花丝附近；机械臂带动切割式末端执行器持续缓慢下降，开启采收机器人的负压风机，花丝在负压风机吸力作用下保持竖直，暴露出切割平面，同时开启副摄小型工业相机实时监测花丝喂入情况，预设末端执行器内部为采摘区域，当分割得到的花丝最低点进入采摘区域时，机械臂停止运动，触发末端执行器开始采摘作业，采摘完成后末端执行器停止工作；一次采摘完成，按照预先规划好的采摘路径进行下一目标的采摘，直至区域内所有目标采摘完成。本发明可为红花的智能化采收提供一种融合主副摄像技术的红花精准采摘方法，确保采摘动作的精准性和高效性，有效提升红花采摘的质量和效率。
-
公开(公告)号：CN222719574U
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202420732309.9
申请日：2024-04-10
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种高度可调式的阿克曼底盘驱动轮速度检测装置，包括固定板、编码器支架、增量式编码器、轴承支座、轴承、联轴器、传动件和车轮。安装和工作过程为：依次将增量式编码器、轴承支座、轴承、联轴器和传动件安装在编码器支架上，将传动件上的六边形凹槽与车轮中心处六边形突起对齐后过盈配合，调整固定板高度，当固定板上表面与底盘横梁贴合后使用螺栓螺母将固定板和编码器支架连接，固定板上表面与底盘横梁焊接，车轮转动带动传动件旋转，通过联轴器使增量式编码器的输出轴旋转，增量式编码器检测转速数据并向上位机发送数据，实现精确定位、灵活安装和精准测速的目的。
-
公开(公告)号：CN214084513U
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202120053603.3
申请日：2021-01-11
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B62D57/032 , G05D1/02
Abstract: 本实用新型涉及一种采用超声波传感器和六轴传感器的六足机器人，其特征在于，包括双层底盘和设置在所述双层底盘上的主控制器、六轴传感器、超声波传感器和舵机控制板，所述六轴传感器、超声波传感器、舵机控制板分别与所述主控制器连接；所述双层底盘上沿周边均布有六个机械脚爪，所述机械脚爪的上端通过相对应的垂直旋转舵机组和水平旋转舵机与所述双层底盘连接，所述垂直旋转舵机组和所述水平旋转舵机之间通过舵机连接件连接。本实用新型同时采用了超声波传感器和六轴传感器，在主控制器的控制下协调工作，使机器人完成了避障和方位调整的功能，提高了机器人避障的精确性和稳定性。
-
公开(公告)号：CN211832241U
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202020254774.8
申请日：2020-03-05
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种四轮灌溉小车，其特征在于，包括行走小车和设置在所述行走小车上的灌溉装置、控制系统和电池，所述灌溉装置通过云台设置在所述行走小车上，所述云台设置于所述行走小车上表居中位置，所述云台由舵机、连杆组驱动以绕行走小车前进方向的中轴线摆动，所述舵机设置在所述行走小车上且与所述控制系统连接。本实用新型体积小，灵活性高，稳定性高，喷洒精度高，节水性好，具有极高的实用性。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.021 seconds)
