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公开(公告)号：CN109533074A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811352516.7
申请日：2018-11-14
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种六足机器人及其直行步态的实施方法，其特征在于，包括机身，以及设置在机身上的一对头足、一对身足和一对尾足；所述头足、身足和尾足结构相同，均包括髋关节舵机、膝关节舵机和踝关节舵机；膝关节舵机输出轴的轴线与踝关节舵机输出轴的轴线平行，髋关节舵机输出轴的轴线与膝关节舵机输出轴的轴线垂直；髋关节舵机的输出轴通过第一砝码盘与舵机连接件Ⅰ一端固连，舵机连接件Ⅰ另一端通过第二砝码盘与膝关节舵机的输出轴嵌套连接，膝关节舵机与舵机连接件Ⅱ一端固连，舵机连接件Ⅱ另一端与踝关节舵机固连，踝关节舵机的输出轴通过第三砝码盘与足部连接。本发明稳定性高，可以严格沿着直线行进。
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公开(公告)号：CN114885677A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210553534.1
申请日：2022-05-20
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种用于油橄榄果实的振动采收机构，包括底盘车、发电机、空压机、升降机构、旋转机构和夹持振动机构，所述夹持振动机构固定在所述旋转机构上，所述旋转机构固定在所述升降机构上，所述升降机构、所述空压机和所述发电机均固定在所述底盘车上；所述空压机与所述旋转机构连接，所述旋转机构和所述升降机构均与所述发电机连接。本发明采用上述结构的一种用于油橄榄果实的振动采收机构，通过底盘车和发电机的配合，实现了油橄榄果实振动采收机构行进和转弯的功能，通过空压机、升降机构、旋转机构和夹持机构的配合，实现了对不同高度和不同角度的树干的夹持功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113906905A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111359050.5
申请日：2021-11-17
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明涉及一种用于果实振动采摘机的夹持机构及其工作方法，其特征在于，包括机架及左右对称设置在所述机架上的一对夹紧气缸，且所述两夹紧气缸的活塞杆相对；所述夹紧气缸的活塞杆端部分别与相对应的夹紧板转动连接，所述夹紧板的夹持工作面呈弧面结构以与被夹持树干配合。本发明通过相对设置的一对夹紧气缸及夹持板的配合，可以实现对树干夹持更紧的功能，同时保护树干表皮不受损伤，提高了振动传递效率；同时，本发明通过夹紧板与夹紧气缸之间的转动配合，实现了对倾斜一定程度的树干进行夹紧的功能，扩大了应用范围，使用效果好。
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公开(公告)号：CN217644239U
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202122810433.1
申请日：2021-11-17
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本实用新型涉及一种用于果实振动采摘机的夹持机构，其特征在于，包括机架及左右对称设置在所述机架上的一对夹紧气缸，且所述两夹紧气缸的活塞杆相对；所述夹紧气缸的活塞杆端部分别与相对应的夹紧板转动连接，所述夹紧板的夹持工作面呈弧面结构以与被夹持树干配合。本实用新型通过相对设置的一对夹紧气缸及夹持板的配合，可以实现对树干夹持更紧的功能，同时保护树干表皮不受损伤，提高了振动传递效率；同时，本实用新型通过夹紧板与夹紧气缸之间的转动配合，实现了对倾斜一定程度的树干进行夹紧的功能，扩大了应用范围，使用效果好。
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公开(公告)号：CN211832241U
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202020254774.8
申请日：2020-03-05
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种四轮灌溉小车，其特征在于，包括行走小车和设置在所述行走小车上的灌溉装置、控制系统和电池，所述灌溉装置通过云台设置在所述行走小车上，所述云台设置于所述行走小车上表居中位置，所述云台由舵机、连杆组驱动以绕行走小车前进方向的中轴线摆动，所述舵机设置在所述行走小车上且与所述控制系统连接。本实用新型体积小，灵活性高，稳定性高，喷洒精度高，节水性好，具有极高的实用性。
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公开(公告)号：CN211671759U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202020201824.6
申请日：2020-02-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种能自动识别植株位置的节水灌溉装置，其特征在于，包括机械臂、喷水装置、控制系统、电池和检测装置，所述喷水装置的喷头和检测装置设置在所述机械臂的末端；所述机械臂包括杆Ⅰ、杆Ⅱ、杆Ⅲ和导轨，且所述杆Ⅰ、杆Ⅱ、杆Ⅲ和导轨组成一个三角形，所述导轨水平设置，所述杆Ⅲ水平设置且与所述导轨滑动连接，所述杆Ⅲ的自由端与所述杆Ⅱ一端转动连接，所述杆Ⅱ另一端与所述杆Ⅰ一端转动连接，所述杆Ⅰ另一端与所述导轨的起始端转动连接，且所述杆Ⅰ由舵机驱动。本实用新型机械臂可伸缩，能自主寻找灌溉目标，传感器通过检测到的对地距离信号的突变来识别对象，省去视觉识别系统和繁杂的算法处理，提高了工作速度和识别的准确性。
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公开(公告)号：CN209096866U
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201821872365.3
申请日：2018-11-14
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种六足机器人，其特征在于，包括机身，以及设置在机身上的一对头足、一对身足和一对尾足；所述头足、身足和尾足结构相同，均包括髋关节舵机、膝关节舵机和踝关节舵机；膝关节舵机输出轴的轴线与踝关节舵机输出轴的轴线平行，髋关节舵机输出轴的轴线与膝关节舵机输出轴的轴线垂直；髋关节舵机的输出轴通过第一砝码盘与舵机连接件Ⅰ一端固连，舵机连接件Ⅰ另一端通过第二砝码盘与膝关节舵机的输出轴嵌套连接，膝关节舵机与舵机连接件Ⅱ一端固连，舵机连接件Ⅱ另一端与踝关节舵机固连，踝关节舵机的输出轴通过第三砝码盘与足部连接。本实用新型稳定性高，可以严格沿着直线行进。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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