公开(公告)号：CN109059913A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810979830.1

申请日：2018-08-27

Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司

Inventor： 阮双双 ,  郭晟 ,  曹圣群 ,  洪勇 ,  兰海滨 ,  康晓光

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G01S19/47

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C25/005 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供一种用于车载导航系统的零延迟组合导航初始化方法，在车载的GNSS/惯性组合导航系统中加入里程计辅助，在系统断电时存储当前时刻的位置和姿态信息并在系统下一次通电工作时读取该信息；当系统上电时有GNSS定位信息和定向信息时，采用GNSS定位信息和定向信息对系统进行初始化；当系统上电时只有GNSS定位信息时，采用GNSS和IMU输出进行快速初始化并平滑系统初始姿态；采用GNSS和里程计快速修正初始姿态角。本发明实现的车载低精度组合导航方案可以满足在复杂应用环境下快速准确初始化的需求。

公开(公告)号：CN109059913B

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN201810979830.1

申请日：2018-08-27

Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司

Inventor： 阮双双 ,  郭晟 ,  曹圣群 ,  洪勇 ,  兰海滨 ,  康晓光

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供一种用于车载导航系统的零延迟组合导航初始化方法，在车载的GNSS/惯性组合导航系统中加入里程计辅助，在系统断电时存储当前时刻的位置和姿态信息并在系统下一次通电工作时读取该信息；当系统上电时有GNSS定位信息和定向信息时，采用GNSS定位信息和定向信息对系统进行初始化；当系统上电时只有GNSS定位信息时，采用GNSS和IMU输出进行快速初始化并平滑系统初始姿态；采用GNSS和里程计快速修正初始姿态角。本发明实现的车载低精度组合导航方案可以满足在复杂应用环境下快速准确初始化的需求。

公开(公告)号：CN109163719A

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201810932087.4

申请日：2018-08-16

Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司

Inventor： 洪勇 ,  曹圣群 ,  兰海滨 ,  邵慧超 ,  鲁建伟

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明提出了一种基于MEMS惯性技术的混合态高精度导航通信一体模块。本发明包括：电源模块、高精度单轴光纤陀螺、第一MEMS陀螺、第二MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计、定位模块、第一微处理器、第二微处理器以及无线通信模块。电源模块为各模块供电；高精度单轴光纤陀螺采集高精度X轴的角速度信息；第一MEMS陀螺采集Y轴的角速度信息；第二MEMS陀螺采集Z轴的角速度信息；三轴MEMS加速度计采集X轴、Y轴以及Z轴三个轴向的加速度信息；定位模块提供实时位置信息；第一微处理器将根据三轴的角速度信息、三轴的加速度信息、实时位置信息进行组合解算，实时输出载车位置、姿态和状态信息，并传输至所述第二微处理器，并通过无线通信模块上传给服务器。