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公开(公告)号：CN115175119A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210818033.1
申请日：2022-07-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种适应于移动机器人的VR随动控制系统，属于VR交互控制技术领域，包括移动机器人系统、基站和本地随动控制系统；所述移动机器人系统包括移动平台、二自由度云台、移动机器人无线通信模块、运动控制模块、电源模块和摄像头模块；所述本地随动控制系统包括VR眼镜、视觉惯性里程计、随动控制器和本地网络通信模块。本发明摆脱了遥控器，操作者通过调整自身的身体位置即可直接控制移动平台的位置和二自由度云台的姿态，极大地提升了操作者的使用体验，使得操作更具备沉浸感，更符合人的直觉。
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公开(公告)号：CN115265530B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210810456.9
申请日：2022-07-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种头戴式设备的抗磁干扰相对偏航角自检测方法，属于传感器融合技术领域，包括以下步骤:S1、作业人员穿戴头戴式设备；S2、将光流测距模块1和光流测距模块2所测的数据滤波后得到偏航角角度；S3、对头戴式设备的平移以及复杂运动导致的光流数据变化建立约束方程进行抑制；S4、将步骤S2得到的偏航角角度经步骤S3抑制后与IMU测得的偏航角角度进行融合输出；S5、光流绝对静止时数据不改变，对IMU静止时的磁场变化导致的偏航角数据漂移加以抑制。本发明提高了数据的精确性。
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公开(公告)号：CN115453866A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211021056.6
申请日：2022-08-24
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了通信延迟下多智能体系统动态事件触发一致性控制方法，属于多智能体系统网络通信技术领域，所述控制方法包括：建立包括流动动力学和跳跃动力学的混杂模型来描述闭环系统；基于混杂模型，提出了一种新的Lyapunov函数来建立关于事件间时间的严格正下界和最大允许延迟的稳定性条件，可以确保Zeno行为不会发生；并设计了事件触发条件，从而实现了渐近一致。本发明提出的混杂动态事件触发机制可以更加有效的降低通信网络的通信负担；此外，所提出的混杂动态事件触发控制策略即使在存在外部扰动的情况下也能保证严格的正最小触发间隔，保证了Zeno行为的排除，这对物理控制的实现具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112774073B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110163879.1
申请日：2021-02-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种无人机引导的多机协作灭火方法，其包括：启动地面控制终端，无人机沿搜索航点进行飞行搜索并建立地面二维地图信息，寻找着火点并对其精准定位，计算并标记着火点、无人机和所有消防无人车的空间位置信息，所有消防无人车经路径规划后编队行驶向着火点前进、自主避障并建立三维稀疏点云图，通过温度传感器判断前进与否，临近着火点开始进行灭火任务，完成灭火任务后无人机和所有消防无人车各自沿原路返回，并提供了一种适用于此方法的多机协作灭火系统，其包括一个无人机、多个消防无人车和一个地面控制终端。本发明在保证大范围搜寻并精准定位着火点位置的同时，可大幅缩减无人车抵达着火点所需时间，提高完成消防任务的效率。
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公开(公告)号：CN112717308B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110164636.X
申请日：2021-02-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种单主多从的消防机器人多模式灭火方法，该方法包括：操作者控制主机器人到达目标位置，获取主机器人和从机器人位姿并计算位姿差值，针对片状着火区域的平行式灭火模式和点状着火区域的集中式灭火模式，计算从机器人水炮的期望角度，考虑因地面不平导致机器人底座出现的横滚角，计算水炮的俯仰角、偏航角需补偿角度，结合消防机器人水炮偏航角与俯仰角的阈值，获取水炮控制的角度约束，计算水炮从当前角度到期望角度的位移，进而主机器人和从机器人协作灭火。本发明借助多台消防机器人互相协作灭火，提升了灭火效率，实用性大大增强，更大程度上减小了操作者的压力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115453866B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202211021056.6
申请日：2022-08-24
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了通信延迟下多智能体系统动态事件触发一致性控制方法，属于多智能体系统网络通信技术领域，所述控制方法包括：建立包括流动动力学和跳跃动力学的混杂模型来描述闭环系统；基于混杂模型，提出了一种新的Lyapunov函数来建立关于事件间时间的严格正下界和最大允许延迟的稳定性条件，可以确保Zeno行为不会发生；并设计了事件触发条件，从而实现了渐近一致。本发明提出的混杂动态事件触发机制可以更加有效的降低通信网络的通信负担；此外，所提出的混杂动态事件触发控制策略即使在存在外部扰动的情况下也能保证严格的正最小触发间隔，保证了Zeno行为的排除，这对物理控制的实现具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115469541B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210969902.0
申请日：2022-08-12
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于重置控制的多智能体系统快速一致性控制方法，属于智能信息控制领域，通过优先补偿指定的系统状态，加速了多智能体系统状态实现一致。本发明首先构建包含未建模动态的非线性系统模型并根据拓扑理论表征智能体间的通信连接。其次引入重置积分器及时间管理变量，构建闭环系统状态并基于混杂模型刻画其共存的流动动态与跳变动态。最后，设计多智能体系统重置控制策略，依据李雅普诺夫稳定性理论证明本发明的可行性。本发明的优势集中于设计具备跳变特性的重置控制策略，能够优先补偿指定状态，提高状态一致速率，实现较好的暂态性能。
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公开(公告)号：CN115175119B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210818033.1
申请日：2022-07-12
Applicant: 燕山大学
IPC: H04W4/30 , H04N23/54 , H04N23/90 , H04N23/695 , G06F3/01
Abstract: 本发明涉及一种适应于移动机器人的VR随动控制系统，属于VR交互控制技术领域，包括移动机器人系统、基站和本地随动控制系统；所述移动机器人系统包括移动平台、二自由度云台、移动机器人无线通信模块、运动控制模块、电源模块和摄像头模块；所述本地随动控制系统包括VR眼镜、视觉惯性里程计、随动控制器和本地网络通信模块。本发明摆脱了遥控器，操作者通过调整自身的身体位置即可直接控制移动平台的位置和二自由度云台的姿态，极大地提升了操作者的使用体验，使得操作更具备沉浸感，更符合人的直觉。
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公开(公告)号：CN116719235A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310633076.7
申请日：2023-05-31
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于预定性能的车辆编队自适应容错控制方法，涉及车辆编队的自适应滑模控制技术领域，其包括，获取车辆动态方程，设置车辆间的制动安全间距，获得间距误差方程，并设置间距误差约束，从而获取转换间距误差方程；使用径向基神经网络拟合三阶车辆模型中的非线性动态，根据转换后的误差方程，设计参数自适应律，在线获得车辆故障估计值、神经网络权重估计值、干扰与误差的估计值，得到自适应容错控制器，实现对车辆编队的容错控制。本发明能有效确保车辆编队行驶的安全性，提升故障发生时容错率。本发明可以在车辆编队容错控制技术领域中应用。
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公开(公告)号：CN115265530A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210810456.9
申请日：2022-07-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种头戴式设备的抗磁干扰相对偏航角自检测方法，属于传感器融合技术领域，包括以下步骤:S1、作业人员穿戴头戴式设备；S2、将光流测距模块1和光流测距模块2所测的数据滤波后得到偏航角角度；S3、对头戴式设备的平移以及复杂运动导致的光流数据变化建立约束方程进行抑制；S4、将步骤S2得到的偏航角角度经步骤S3抑制后与IMU测得的偏航角角度进行融合输出；S5、光流绝对静止时数据不改变，对IMU静止时的磁场变化导致的偏航角数据漂移加以抑制。本发明提高了数据的精确性。
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