公开(公告)号：CN115265530B

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202210810456.9

申请日：2022-07-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵广磊 ,  秦庆旭 ,  丁伟利 ,  华长春 ,  穆殿瑞 ,  贺龙 ,  王志越 ,  唐玉聪 ,  任岚森

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00 ,  G01J1/00 ,  G06F3/01 ,  G06F3/0346 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种头戴式设备的抗磁干扰相对偏航角自检测方法，属于传感器融合技术领域，包括以下步骤:S1、作业人员穿戴头戴式设备；S2、将光流测距模块1和光流测距模块2所测的数据滤波后得到偏航角角度；S3、对头戴式设备的平移以及复杂运动导致的光流数据变化建立约束方程进行抑制；S4、将步骤S2得到的偏航角角度经步骤S3抑制后与IMU测得的偏航角角度进行融合输出；S5、光流绝对静止时数据不改变，对IMU静止时的磁场变化导致的偏航角数据漂移加以抑制。本发明提高了数据的精确性。

公开(公告)号：CN115265530A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210810456.9

申请日：2022-07-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵广磊 ,  秦庆旭 ,  丁伟利 ,  华长春 ,  穆殿瑞 ,  贺龙 ,  王志越 ,  唐玉聪 ,  任岚森

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00 ,  G01J1/00 ,  G06F3/01 ,  G06F3/0346 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种头戴式设备的抗磁干扰相对偏航角自检测方法，属于传感器融合技术领域，包括以下步骤:S1、作业人员穿戴头戴式设备；S2、将光流测距模块1和光流测距模块2所测的数据滤波后得到偏航角角度；S3、对头戴式设备的平移以及复杂运动导致的光流数据变化建立约束方程进行抑制；S4、将步骤S2得到的偏航角角度经步骤S3抑制后与IMU测得的偏航角角度进行融合输出；S5、光流绝对静止时数据不改变，对IMU静止时的磁场变化导致的偏航角数据漂移加以抑制。本发明提高了数据的精确性。