公开(公告)号：CN112774073A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202110163879.1

申请日：2021-02-05

Applicant: 燕山大学

Inventor： 吴睿男 ,  华长春 ,  丁伟利 ,  王振 ,  穆殿瑞 ,  王一帆 ,  王玉宝 ,  赵广磊 ,  刘爽 ,  骆曦

IPC: A62C37/00 ,  A62C27/00 ,  B64C39/02

Abstract: 本发明提供了一种无人机引导的多机协作灭火方法，其包括：启动地面控制终端，无人机沿搜索航点进行飞行搜索并建立地面二维地图信息，寻找着火点并对其精准定位，计算并标记着火点、无人机和所有消防无人车的空间位置信息，所有消防无人车经路径规划后编队行驶向着火点前进、自主避障并建立三维稀疏点云图，通过温度传感器判断前进与否，临近着火点开始进行灭火任务，完成灭火任务后无人机和所有消防无人车各自沿原路返回，并提供了一种适用于此方法的多机协作灭火系统，其包括一个无人机、多个消防无人车和一个地面控制终端。本发明在保证大范围搜寻并精准定位着火点位置的同时，可大幅缩减无人车抵达着火点所需时间，提高完成消防任务的效率。

公开(公告)号：CN112774073B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202110163879.1

申请日：2021-02-05

Applicant: 燕山大学

Inventor： 吴睿男 ,  华长春 ,  丁伟利 ,  王振 ,  穆殿瑞 ,  王一帆 ,  王玉宝 ,  赵广磊 ,  刘爽 ,  骆曦

IPC: A62C37/00 ,  A62C27/00 ,  B64C39/02

Abstract: 本发明提供了一种无人机引导的多机协作灭火方法，其包括：启动地面控制终端，无人机沿搜索航点进行飞行搜索并建立地面二维地图信息，寻找着火点并对其精准定位，计算并标记着火点、无人机和所有消防无人车的空间位置信息，所有消防无人车经路径规划后编队行驶向着火点前进、自主避障并建立三维稀疏点云图，通过温度传感器判断前进与否，临近着火点开始进行灭火任务，完成灭火任务后无人机和所有消防无人车各自沿原路返回，并提供了一种适用于此方法的多机协作灭火系统，其包括一个无人机、多个消防无人车和一个地面控制终端。本发明在保证大范围搜寻并精准定位着火点位置的同时，可大幅缩减无人车抵达着火点所需时间，提高完成消防任务的效率。