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公开(公告)号：CN115265530B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210810456.9
申请日：2022-07-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种头戴式设备的抗磁干扰相对偏航角自检测方法，属于传感器融合技术领域，包括以下步骤:S1、作业人员穿戴头戴式设备；S2、将光流测距模块1和光流测距模块2所测的数据滤波后得到偏航角角度；S3、对头戴式设备的平移以及复杂运动导致的光流数据变化建立约束方程进行抑制；S4、将步骤S2得到的偏航角角度经步骤S3抑制后与IMU测得的偏航角角度进行融合输出；S5、光流绝对静止时数据不改变，对IMU静止时的磁场变化导致的偏航角数据漂移加以抑制。本发明提高了数据的精确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115144879A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210774218.7
申请日：2022-07-01
Applicant: 燕山大学
IPC: G01S19/41 , G01S19/43 , G01S19/46 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/73 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06V20/17
Abstract: 本发明公开了一种多机多目标动态定位系统及使用定位系统的多机多目标动态定位方法，属于目标定位技术领域，系统包括无人机群、地面站、通信网络、飞行控制器、机载计算机和机载摄像头，使用定位系统利用坐标转换关系计算出每个目标中心与无人机之间的视线向量，结合无人机自身位置及姿态信息实现多目标动态定位，本发明不受地形因素影响且定位精准度高，可实现多动态目标同时定位。
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公开(公告)号：CN114964221B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210385742.5
申请日：2022-04-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C21/16 , G01C21/18 , G01C21/20 , G01S5/00 , G01S5/02 , G01S19/04 , G01S19/08 , G01S19/42 , G01S19/49 , H04W64/00
Abstract: 本发明公开了基于RTK/UWB/IMU多单元协同室内外定位方法，属于导航定位技术领域，系统包括基站和多个定位单元；基站包括运行定位监控上位机软件的电脑、通信基站和RTK基站，每个定位单元包括RTK、UWB、IMU和通讯电台；方法包括：通过RTK的观测卫星数判断单元在室内还是在室外，在室外情况下，通过RTK和IMU松组合定位；在室内情况下，通过UWB之间的精度因子判断UWB之间是否能够通讯；若UWB之间能通讯，先结合RTK给同一单元UWB坐标，然后再通过IMU和UWB进行紧组合定位；若UWB之间不能通讯，则通过IMU导航算法刷新坐标。本发明实现了对室内外环境不受约束地进行连续精确定位。
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公开(公告)号：CN115144879B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210774218.7
申请日：2022-07-01
Applicant: 燕山大学
IPC: G01S19/41 , G01S19/43 , G01S19/46 , G06N3/0499 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/73 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06V20/17
Abstract: 本发明公开了一种多机多目标动态定位系统及使用定位系统的多机多目标动态定位方法，属于目标定位技术领域，系统包括无人机群、地面站、通信网络、飞行控制器、机载计算机和机载摄像头，使用定位系统利用坐标转换关系计算出每个目标中心与无人机之间的视线向量，结合无人机自身位置及姿态信息实现多目标动态定位，本发明不受地形因素影响且定位精准度高，可实现多动态目标同时定位。
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公开(公告)号：CN114964221A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210385742.5
申请日：2022-04-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C21/16 , G01C21/18 , G01C21/20 , G01S5/00 , G01S5/02 , G01S19/04 , G01S19/08 , G01S19/42 , G01S19/49 , H04W64/00
Abstract: 本发明公开了基于RTK/UWB/IMU多单元协同室内外定位方法，属于导航定位技术领域，系统包括基站和多个定位单元；基站包括运行定位监控上位机软件的电脑、通信基站和RTK基站，每个定位单元包括RTK、UWB、IMU和通讯电台；方法包括：通过RTK的观测卫星数判断单元在室内还是在室外，在室外情况下，通过RTK和IMU松组合定位；在室内情况下，通过UWB之间的精度因子判断UWB之间是否能够通讯；若UWB之间能通讯，先结合RTK给同一单元UWB坐标，然后再通过IMU和UWB进行紧组合定位；若UWB之间不能通讯，则通过IMU导航算法刷新坐标。本发明实现了对室内外环境不受约束地进行连续精确定位。
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公开(公告)号：CN115265530A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210810456.9
申请日：2022-07-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种头戴式设备的抗磁干扰相对偏航角自检测方法，属于传感器融合技术领域，包括以下步骤:S1、作业人员穿戴头戴式设备；S2、将光流测距模块1和光流测距模块2所测的数据滤波后得到偏航角角度；S3、对头戴式设备的平移以及复杂运动导致的光流数据变化建立约束方程进行抑制；S4、将步骤S2得到的偏航角角度经步骤S3抑制后与IMU测得的偏航角角度进行融合输出；S5、光流绝对静止时数据不改变，对IMU静止时的磁场变化导致的偏航角数据漂移加以抑制。本发明提高了数据的精确性。
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