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公开(公告)号：CN112621759B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202011584072.7
申请日：2020-12-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于事件触发机制的遥操作系统分数阶滑模同步控制方法，该方法包括：考虑外部扰动和参数不确定性，建立遥操作系统动力学模型；选取主从机器人，通过通信网络交互组建遥操作系统，确定动力学模型的系统参数；利用位置跟踪误差与分数阶微积分，设计分数阶非奇异快速终端滑模面方程；设定主从机器人信息交互的触发事件条件，基于滑模设计自适应分数阶非奇异快速终端滑模控制器；设计李雅普诺夫函数进行稳定性分析，证明系统闭环状态信号的有界性。本发明可避免奇异问题，扩大控制器自由度，加快收敛速度，提高控制精度，降低整数阶滑模面存在的抖振问题，适用性更强，减少网络带宽和通信资源的占用，提高资源的利用率。
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公开(公告)号：CN112676543B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202011504960.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种消除铸轧工艺凝固坯壳横向厚度波动的装置及方法，属于连续铸轧中板带质量调控领域，包括铸轧结晶辊、侧封板、滑环、调功器、电磁阀继电器、计算机终端、电控系统、非接触式激光测量仪，铸轧区包括两个铸轧结晶辊和辊两端的侧封板，其中铸轧结晶辊包括辊芯和辊套，辊芯外表面开有相互不连通的冷却水凹槽通道和绝缘导热油凹槽通道，冷却水凹槽通道和绝缘导热油凹槽通道依次交替排布，并且通过油水隔离套把水道和油道分开，绝缘导热油凹槽通道内设置有电阻丝，电阻丝通过电阻丝分路接线器进行分路连接独立供电，调功器和电磁阀继电器通过电控系统连接到计算机终端。消除轴向压下量不均匀产生的跑偏问题，提高了铸轧板带的表面质量。
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公开(公告)号：CN112717308A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110164636.X
申请日：2021-02-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种单主多从的消防机器人多模式灭火方法，该方法包括：操作者控制主机器人到达目标位置，获取主机器人和从机器人位姿并计算位姿差值，针对片状着火区域的平行式灭火模式和点状着火区域的集中式灭火模式，计算从机器人水炮的期望角度，考虑因地面不平导致机器人底座出现的横滚角，计算水炮的俯仰角、偏航角需补偿角度，结合消防机器人水炮偏航角与俯仰角的阈值，获取水炮控制的角度约束，计算水炮从当前角度到期望角度的位移，进而主机器人和从机器人协作灭火。本发明借助多台消防机器人互相协作灭火，提升了灭火效率，实用性大大增强，更大程度上减小了操作者的压力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112676543A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011504960.3
申请日：2020-12-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种消除铸轧工艺凝固坯壳横向厚度波动的装置及方法，属于连续铸轧中板带质量调控领域，包括铸轧结晶辊、侧封板、滑环、调功器、电磁阀继电器、计算机终端、电控系统、非接触式激光测量仪，铸轧区包括两个铸轧结晶辊和辊两端的侧封板，其中铸轧结晶辊包括辊芯和辊套，辊芯外表面开有相互不连通的冷却水凹槽通道和绝缘导热油凹槽通道，冷却水凹槽通道和绝缘导热油凹槽通道依次交替排布，并且通过油水隔离套把水道和油道分开，绝缘导热油凹槽通道内设置有电阻丝，电阻丝通过电阻丝分路接线器进行分路连接独立供电，调功器和电磁阀继电器通过电控系统连接到计算机终端。消除轴向压下量不均匀产生的跑偏问题，提高了铸轧板带的表面质量。
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公开(公告)号：CN112774073A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110163879.1
申请日：2021-02-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种无人机引导的多机协作灭火方法，其包括：启动地面控制终端，无人机沿搜索航点进行飞行搜索并建立地面二维地图信息，寻找着火点并对其精准定位，计算并标记着火点、无人机和所有消防无人车的空间位置信息，所有消防无人车经路径规划后编队行驶向着火点前进、自主避障并建立三维稀疏点云图，通过温度传感器判断前进与否，临近着火点开始进行灭火任务，完成灭火任务后无人机和所有消防无人车各自沿原路返回，并提供了一种适用于此方法的多机协作灭火系统，其包括一个无人机、多个消防无人车和一个地面控制终端。本发明在保证大范围搜寻并精准定位着火点位置的同时，可大幅缩减无人车抵达着火点所需时间，提高完成消防任务的效率。
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公开(公告)号：CN112774073B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110163879.1
申请日：2021-02-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种无人机引导的多机协作灭火方法，其包括：启动地面控制终端，无人机沿搜索航点进行飞行搜索并建立地面二维地图信息，寻找着火点并对其精准定位，计算并标记着火点、无人机和所有消防无人车的空间位置信息，所有消防无人车经路径规划后编队行驶向着火点前进、自主避障并建立三维稀疏点云图，通过温度传感器判断前进与否，临近着火点开始进行灭火任务，完成灭火任务后无人机和所有消防无人车各自沿原路返回，并提供了一种适用于此方法的多机协作灭火系统，其包括一个无人机、多个消防无人车和一个地面控制终端。本发明在保证大范围搜寻并精准定位着火点位置的同时，可大幅缩减无人车抵达着火点所需时间，提高完成消防任务的效率。
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公开(公告)号：CN112717308B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110164636.X
申请日：2021-02-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种单主多从的消防机器人多模式灭火方法，该方法包括：操作者控制主机器人到达目标位置，获取主机器人和从机器人位姿并计算位姿差值，针对片状着火区域的平行式灭火模式和点状着火区域的集中式灭火模式，计算从机器人水炮的期望角度，考虑因地面不平导致机器人底座出现的横滚角，计算水炮的俯仰角、偏航角需补偿角度，结合消防机器人水炮偏航角与俯仰角的阈值，获取水炮控制的角度约束，计算水炮从当前角度到期望角度的位移，进而主机器人和从机器人协作灭火。本发明借助多台消防机器人互相协作灭火，提升了灭火效率，实用性大大增强，更大程度上减小了操作者的压力。
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公开(公告)号：CN112621759A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011584072.7
申请日：2020-12-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于事件触发机制的遥操作系统分数阶滑模同步控制方法，该方法包括：考虑外部扰动和参数不确定性，建立遥操作系统动力学模型；选取主从机器人，通过通信网络交互组建遥操作系统，确定动力学模型的系统参数；利用位置跟踪误差与分数阶微积分，设计分数阶非奇异快速终端滑模面方程；设定主从机器人信息交互的触发事件条件，基于滑模设计自适应分数阶非奇异快速终端滑模控制器；设计李雅普诺夫函数进行稳定性分析，证明系统闭环状态信号的有界性。本发明可避免奇异问题，扩大控制器自由度，加快收敛速度，提高控制精度，降低整数阶滑模面存在的抖振问题，适用性更强，减少网络带宽和通信资源的占用，提高资源的利用率。
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