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公开(公告)号：CN111400936A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010348347.0
申请日：2020-04-27
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , B25J9/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开的一种机器人动力学参数辨识方法，属于机器人控制技术领域，通过一次辨识得到所有的待辨识参数，适用于不同关节数目、不同构型的机器人模型参数辨识；能够分别单独辨识出关节摩擦和其他动力学参数，保证了不同数值大小的参数的独立辨识精度；当机器人本体的加工精度不高和硬件质量较差时，该方法同样可以达到较高的辨识精度；用统计学的方法综合处理分析多次实验的数据，提高实验数据的利用率和总体辨识精度。
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公开(公告)号：CN108748159B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201810635587.1
申请日：2018-06-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂工具坐标自标定方法，属于机器人标定相关技术领域，该方法适用于XYZR直角坐标型机器人，利用机器人自身的点位标定工具中心点，通过调整在机械臂末端的旋转轴上固定安装工具与顶尖的多个点及对应的多个位置数据，直到所需点记录完成，将记录的点位数据进行圆拟合得到圆心坐标，根据坐标几何关系获得工具坐标。本发明不需要借助外部测量工具，利用自身条件对工具坐标系相对于末端坐标系的位姿进行辨识，方法简单，便于设备方现场应用。
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公开(公告)号：CN115741706A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211479216.1
申请日：2022-11-23
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16 , G06F30/20 , G06T7/70 , G01B5/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及机器人标定技术领域，具体是一种基于球心距约束的机器人本体参数自标定方法，包括建立基于球心距距离约束的标定误差模型，获得机器人本体参数误差与距离误差的标定方程；设计用于标定的约束球板，来获取测量数据，建立约束方程；使用LM算法对约束方程进行参数辨识，获得机器人本体参数补偿值；将机器人本体参数补偿值补偿到机器人运动学模型，进行仿真验证。本方法通过借助自制的标定球板实现对机器人本体参数的简易高效标定，无需借助外部高价格的测量设备，即可达到提高机器人绝对定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN109343419A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811354872.2
申请日：2018-11-14
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25257
Abstract: 本发明公开了一种相机与伺服同步控制系统及方法，其中，相机与伺服同步控制系统，包括运动控制器、伺服驱动系统、相机和机械本体,所述相机与机械本体机械连接，所述运动控制器与所述相机电连接，所述运动控制器与所述伺服驱动系统电连接，所述相机与所述伺服驱动系统电连接，所述伺服驱动系统与所述机械本体连接，所述伺服驱动系统用于驱动所述机械本体运动。通过将相机与伺服驱动系统直接连接，将相机的拍照完成信号接入伺服驱动器和运动控制器中，以此标记图像信息与位置信息，使其一一对应。从而简化了算法的复杂度，提高了数据匹配精度，使相机拍照与伺服驱动器位置实时对应，增强了控制器的同步控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113305852B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110787275.4
申请日：2021-07-12
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化焊接技术领域，具体是一种焊接机器人的摆焊轨迹规划方法，首先需要确定焊接参数，获得示教点位参数；然后确定摆动平面，在焊缝坐标系下，通过对整条轨迹的速度规划，得到插补所需的参数；再根据轨迹叠加的思想，在垂直于焊缝的方向采用摆线轨迹规划方法，沿着焊缝方向采用等时间的直线轨迹规划方法。本方法能够保证机器人在焊接过程中各关节角速度和角加速度连续，可有效提高焊缝质量。在垂直于焊接主轨迹的方向采用摆线位移分段函数，可保证速度、加速度在整个摆动焊接过程中连续。
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公开(公告)号：CN113610320A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110964812.8
申请日：2021-08-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化切割技术领域，具体是一种用于智能优选锯的最优切割方法，包括配置材料价目表，获取锯片厚度和材料的长度；将所述材料价目表划分为整料配方和残料配方，并采用动态规划思想对所述材料进行计算，得最优切割方案；将所述锯片厚度带入所述切割方案进行锯片厚度补偿，得最终切割方案；按照所述最终切割方案输出配方组合及对应的收益。本方案根据配置采得整料配方和残料配方，采用动态规划思想切割材料，并结合锯片厚度进行补偿，并获得利益最大化的最终切割方案，对于传统的固定长度切割，方案更加智能化，有利于增加收益。
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公开(公告)号：CN111400936B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202010348347.0
申请日：2020-04-27
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , B25J9/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开的一种机器人动力学参数辨识方法，属于机器人控制技术领域，通过一次辨识得到所有的待辨识参数，适用于不同关节数目、不同构型的机器人模型参数辨识；能够分别单独辨识出关节摩擦和其他动力学参数，保证了不同数值大小的参数的独立辨识精度；当机器人本体的加工精度不高和硬件质量较差时，该方法同样可以达到较高的辨识精度；用统计学的方法综合处理分析多次实验的数据，提高实验数据的利用率和总体辨识精度。
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公开(公告)号：CN113305852A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110787275.4
申请日：2021-07-12
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化焊接技术领域，具体是一种焊接机器人的新型摆焊轨迹规划方法，首先需要确定焊接参数，获得示教点位参数；然后确定摆动平面，在焊缝坐标系下，通过对整条轨迹的速度规划，得到插补所需的参数；再根据轨迹叠加的思想，在垂直于焊缝的方向采用摆线轨迹规划方法，沿着焊缝方向采用等时间的直线轨迹规划方法。本方法能够保证机器人在焊接过程中各关节角速度和角加速度连续，可有效提高焊缝质量。在垂直于焊接主轨迹的方向采用摆线位移分段函数，可保证速度、加速度在整个摆动焊接过程中连续。
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公开(公告)号：CN108748159A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810635587.1
申请日：2018-06-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
CPC classification number: B25J9/1692 , B25J9/023
Abstract: 本发明公开了一种机械臂工具坐标自标定方法，属于机器人标定相关技术领域，该方法适用于XYZR直角坐标型机器人，利用机器人自身的点位标定工具中心点，通过调整在机械臂末端的旋转轴上固定安装工具与顶尖的多个点及对应的多个位置数据，直到所需点记录完成，将记录的点位数据进行圆拟合得到圆心坐标，根据坐标几何关系获得工具坐标。本发明不需要借助外部测量工具，利用自身条件对工具坐标系相对于末端坐标系的位姿进行辨识，方法简单，便于设备方现场应用。
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