公开(公告)号：CN111496791B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202010345233.0

申请日：2020-04-27

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 李丰果 ,  邢晓凡 ,  焦晨航 ,  陈建 ,  钱唯谷 ,  周宇

IPC: B25J9/16 ,  G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开的一种基于串联机器人的整体动力学参数辨识方法，属于机器人控制技术领域，包括：获取机器人各轴的DH参数，建立机器人动力学模型；确定机器人最小惯性参数集，对所述机器人动力学模型进行线性化，并将其转化为最小惯性参数向量与线性化矩阵的乘积形式；计算出用于辨识的激励轨迹，采集数据并进行滤波处理，得对应的采集力矩和观测矩阵；分别对所述采集力矩和所述观测矩阵进行归一化处理并对寻优算法进行加权计算，得到动力学参数。本方案可以解决整体参数辨识中存在的诸多问题，如串联轴尺度大小不一致引起的整体或某些轴参数辨识精度误差过大问题、采集数据缺陷问题、数据可信度问题等；该方案同时可以实现机器人的动力学参数在线辨识，并且可以大大提高辨识参数的可靠性。

公开(公告)号：CN109343419A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811354872.2

申请日：2018-11-14

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 苏芳茵 ,  邢晓凡 ,  毛振峰 ,  王巍

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G05B19/0423 ,  G05B2219/25257

Abstract: 本发明公开了一种相机与伺服同步控制系统及方法，其中，相机与伺服同步控制系统，包括运动控制器、伺服驱动系统、相机和机械本体,所述相机与机械本体机械连接，所述运动控制器与所述相机电连接，所述运动控制器与所述伺服驱动系统电连接，所述相机与所述伺服驱动系统电连接，所述伺服驱动系统与所述机械本体连接，所述伺服驱动系统用于驱动所述机械本体运动。通过将相机与伺服驱动系统直接连接，将相机的拍照完成信号接入伺服驱动器和运动控制器中，以此标记图像信息与位置信息，使其一一对应。从而简化了算法的复杂度，提高了数据匹配精度，使相机拍照与伺服驱动器位置实时对应，增强了控制器的同步控制精度。

公开(公告)号：CN111496791A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010345233.0

申请日：2020-04-27

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 李丰果 ,  邢晓凡 ,  焦晨航 ,  陈建 ,  钱唯谷 ,  周宇

IPC: B25J9/16 ,  G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开的一种基于串联机器人的整体动力学参数辨识方法，属于机器人控制技术领域，包括：获取机器人各轴的DH参数，建立机器人动力学模型；确定机器人最小惯性参数集，对所述机器人动力学模型进行线性化，并将其转化为最小惯性参数向量与线性化矩阵的乘积形式；计算出用于辨识的激励轨迹，采集数据并进行滤波处理，得对应的采集力矩和观测矩阵；分别对所述采集力矩和所述观测矩阵进行归一化处理并对寻优算法进行加权计算，得到动力学参数。本方案可以解决整体参数辨识中存在的诸多问题，如串联轴尺度大小不一致引起的整体或某些轴参数辨识精度误差过大问题、采集数据缺陷问题、数据可信度问题等；该方案同时可以实现机器人的动力学参数在线辨识，并且可以大大提高辨识参数的可靠性。