-
公开(公告)号：CN116820024A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310702511.7
申请日：2023-06-14
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明涉及数控技术领域，具体是一种支持动态调整的速度前瞻实现方法，包括数据读取模块、数据过滤模块、前瞻处理模块动态调整模块，各模块为顺序循环执行逻辑，所述动态调整模块根据动态调整指令的类型对其他模块进行重新使能判断和执行头指针调整。本方法可以在实时修改点位坐标值补偿量和运行速度、动态增加点位和删除点位的情况下计算小线段拐点的实时最大运行速度，可以满足用户更多的实时操作需求，适应性更广，功能性更强；采用模块化的设计方法，各模块按顺序循环执行，执行逻辑清晰，算法实现简单，可以对设置不合理的加工点姿态数据进行调整，防止出现小位移大姿态问题带来的腕部关节超速问题。
-
公开(公告)号：CN116766200A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310893743.5
申请日：2023-07-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及轨迹规划技术领域，具体是一种位姿同步规划的前瞻处理方法，通过所述轨迹融合模块将空间位姿轨迹运动转为平面位移轨迹运动，并对位移子轨迹和姿态子轨迹进行融合，得到融合轨迹；所述前瞻处理模块对所述融合轨迹进行优化，并对所述融合轨迹进行圆弧过渡处理，实现所述位移子轨迹和所述姿态子轨迹的平滑融合；对所述融合轨迹进行插补计算，并通过所述轨迹分离模块得到位移和姿态的实时插补运算结果。本方法可实现位姿同步处理，考虑了姿态对路径速度的限制，减少小位移大姿态带来的关节冲击；计算简便，不需要对多条轨迹进行轨迹规划处理。
-
公开(公告)号：CN115741706A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211479216.1
申请日：2022-11-23
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16 , G06F30/20 , G06T7/70 , G01B5/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及机器人标定技术领域，具体是一种基于球心距约束的机器人本体参数自标定方法，包括建立基于球心距距离约束的标定误差模型，获得机器人本体参数误差与距离误差的标定方程；设计用于标定的约束球板，来获取测量数据，建立约束方程；使用LM算法对约束方程进行参数辨识，获得机器人本体参数补偿值；将机器人本体参数补偿值补偿到机器人运动学模型，进行仿真验证。本方法通过借助自制的标定球板实现对机器人本体参数的简易高效标定，无需借助外部高价格的测量设备，即可达到提高机器人绝对定位精度的目的。
-
公开(公告)号：CN116820022A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310702513.6
申请日：2023-06-14
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及数控编程技术领域，具体是一种异面校正的共面轨迹间平滑过渡方法，包括：(1)轨迹输入，并自定义异面夹角阈值ε；(2)根据平面内任意两条相邻的轨迹，判断是否共面；若共面，则进入步骤(4)，若不共面，则计算该相邻轨迹所在面之间的夹角φ，若0＜φ＜ε，则继续步骤(3)；若ε≤φ，则无需过渡；(3)异面修正，以便两条轨迹共面；(4)对两条轨迹进行交叉判断，判断是否有交叉；若无交叉，则继续步骤(5)；(5)圆弧过渡计算，并获取过渡段参数。本方案通过对平面内直线或圆弧轨迹进行圆弧过渡处理，且过渡曲线简单，插补计算方便，进而实现对示教产生的点位坐标误差进行自动修正，能有效减少平面内加工误差。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113305852B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110787275.4
申请日：2021-07-12
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化焊接技术领域，具体是一种焊接机器人的摆焊轨迹规划方法，首先需要确定焊接参数，获得示教点位参数；然后确定摆动平面，在焊缝坐标系下，通过对整条轨迹的速度规划，得到插补所需的参数；再根据轨迹叠加的思想，在垂直于焊缝的方向采用摆线轨迹规划方法，沿着焊缝方向采用等时间的直线轨迹规划方法。本方法能够保证机器人在焊接过程中各关节角速度和角加速度连续，可有效提高焊缝质量。在垂直于焊接主轨迹的方向采用摆线位移分段函数，可保证速度、加速度在整个摆动焊接过程中连续。
-
公开(公告)号：CN113610320A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110964812.8
申请日：2021-08-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化切割技术领域，具体是一种用于智能优选锯的最优切割方法，包括配置材料价目表，获取锯片厚度和材料的长度；将所述材料价目表划分为整料配方和残料配方，并采用动态规划思想对所述材料进行计算，得最优切割方案；将所述锯片厚度带入所述切割方案进行锯片厚度补偿，得最终切割方案；按照所述最终切割方案输出配方组合及对应的收益。本方案根据配置采得整料配方和残料配方，采用动态规划思想切割材料，并结合锯片厚度进行补偿，并获得利益最大化的最终切割方案，对于传统的固定长度切割，方案更加智能化，有利于增加收益。
-
公开(公告)号：CN111400936A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010348347.0
申请日：2020-04-27
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , B25J9/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开的一种机器人动力学参数辨识方法，属于机器人控制技术领域，通过一次辨识得到所有的待辨识参数，适用于不同关节数目、不同构型的机器人模型参数辨识；能够分别单独辨识出关节摩擦和其他动力学参数，保证了不同数值大小的参数的独立辨识精度；当机器人本体的加工精度不高和硬件质量较差时，该方法同样可以达到较高的辨识精度；用统计学的方法综合处理分析多次实验的数据，提高实验数据的利用率和总体辨识精度。
-
公开(公告)号：CN111400936B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202010348347.0
申请日：2020-04-27
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , B25J9/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开的一种机器人动力学参数辨识方法，属于机器人控制技术领域，通过一次辨识得到所有的待辨识参数，适用于不同关节数目、不同构型的机器人模型参数辨识；能够分别单独辨识出关节摩擦和其他动力学参数，保证了不同数值大小的参数的独立辨识精度；当机器人本体的加工精度不高和硬件质量较差时，该方法同样可以达到较高的辨识精度；用统计学的方法综合处理分析多次实验的数据，提高实验数据的利用率和总体辨识精度。
-
公开(公告)号：CN113305852A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110787275.4
申请日：2021-07-12
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化焊接技术领域，具体是一种焊接机器人的新型摆焊轨迹规划方法，首先需要确定焊接参数，获得示教点位参数；然后确定摆动平面，在焊缝坐标系下，通过对整条轨迹的速度规划，得到插补所需的参数；再根据轨迹叠加的思想，在垂直于焊缝的方向采用摆线轨迹规划方法，沿着焊缝方向采用等时间的直线轨迹规划方法。本方法能够保证机器人在焊接过程中各关节角速度和角加速度连续，可有效提高焊缝质量。在垂直于焊接主轨迹的方向采用摆线位移分段函数，可保证速度、加速度在整个摆动焊接过程中连续。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.077 seconds)
