公开(公告)号：CN108890650A

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201811003826.8

申请日：2018-08-30

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 林建雄 ,  白瑞林 ,  王延玉 ,  李新

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于动力学参数辨识的PTP加速度优化方法及装置，其中，方法，包括：建立简化的SCARA机器人关节动力学模型；获取改进摩擦模型和转子惯量，并将所述改进摩擦模型和转子惯量加入所述关节动力学模型得到改进后的动力学模型；对所述改进后的动力学模型进行参数辨识得到动力学模型；设定限制条件确定SCARA机器人的PTP轨迹规划算法，得到SCARA机器人的PTP运动轨迹；将所述PTP运动轨迹带入所述动力学模型进行驱动力矩计算，得到力矩预测峰值；将所述力矩预测峰值的转矩和谐波减速机容许峰值转矩进行比较，从而优化PTP加速度，保证PTP运动驱动力矩不超过减速机瞬时容许峰值转矩且效率最优。在机器人本体动力学模型中加入改进的摩擦模型和转子惯量得到完整的改进动力学模型，这将提高参数辨识的精度和力矩预测的准确性。

公开(公告)号：CN108748159A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810635587.1

申请日：2018-06-20

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 李新 ,  吉峰 ,  王延玉 ,  苏芳茵

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/02

CPC classification number: B25J9/1692 ,  B25J9/023

Abstract: 本发明公开了一种机械臂工具坐标自标定方法，属于机器人标定相关技术领域，该方法适用于XYZR直角坐标型机器人，利用机器人自身的点位标定工具中心点，通过调整在机械臂末端的旋转轴上固定安装工具与顶尖的多个点及对应的多个位置数据，直到所需点记录完成，将记录的点位数据进行圆拟合得到圆心坐标，根据坐标几何关系获得工具坐标。本发明不需要借助外部测量工具，利用自身条件对工具坐标系相对于末端坐标系的位姿进行辨识，方法简单，便于设备方现场应用。

公开(公告)号：CN108748159B

公开(公告)日：2022-01-14

申请号：CN201810635587.1

申请日：2018-06-20

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 李新 ,  吉峰 ,  王延玉 ,  苏芳茵

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/02

Abstract: 本发明公开了一种机械臂工具坐标自标定方法，属于机器人标定相关技术领域，该方法适用于XYZR直角坐标型机器人，利用机器人自身的点位标定工具中心点，通过调整在机械臂末端的旋转轴上固定安装工具与顶尖的多个点及对应的多个位置数据，直到所需点记录完成，将记录的点位数据进行圆拟合得到圆心坐标，根据坐标几何关系获得工具坐标。本发明不需要借助外部测量工具，利用自身条件对工具坐标系相对于末端坐标系的位姿进行辨识，方法简单，便于设备方现场应用。