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公开(公告)号：CN111400936A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010348347.0
申请日：2020-04-27
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , B25J9/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开的一种机器人动力学参数辨识方法，属于机器人控制技术领域，通过一次辨识得到所有的待辨识参数，适用于不同关节数目、不同构型的机器人模型参数辨识；能够分别单独辨识出关节摩擦和其他动力学参数，保证了不同数值大小的参数的独立辨识精度；当机器人本体的加工精度不高和硬件质量较差时，该方法同样可以达到较高的辨识精度；用统计学的方法综合处理分析多次实验的数据，提高实验数据的利用率和总体辨识精度。
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公开(公告)号：CN113305852B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110787275.4
申请日：2021-07-12
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化焊接技术领域，具体是一种焊接机器人的摆焊轨迹规划方法，首先需要确定焊接参数，获得示教点位参数；然后确定摆动平面，在焊缝坐标系下，通过对整条轨迹的速度规划，得到插补所需的参数；再根据轨迹叠加的思想，在垂直于焊缝的方向采用摆线轨迹规划方法，沿着焊缝方向采用等时间的直线轨迹规划方法。本方法能够保证机器人在焊接过程中各关节角速度和角加速度连续，可有效提高焊缝质量。在垂直于焊接主轨迹的方向采用摆线位移分段函数，可保证速度、加速度在整个摆动焊接过程中连续。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110531707B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201910874616.4
申请日：2019-09-16
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明公开了一种SCARA机器人的摩擦模型改进以及动力学参数辨识方法，包括：建立SCARA机器人关节动力学模型；对改进的摩擦模型进行参数辨识；将辨识后的所述摩擦模型代入动力学模型，对所述动力学模型中除所述摩擦模型外的剩余部分线性化；基于线性化后的所述动力学模型，设定观测矩阵和限制条件，从而设计出改进傅里叶形式的激励轨迹；基于所述激励轨迹，通过实验采集对应的数据，从而获得待辨识的动力学参数；通过最小二乘法辨识所述待辨识的动力学参数。实现提高参数辨识的精度和力矩预测的准确性的优点。
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公开(公告)号：CN115741706A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211479216.1
申请日：2022-11-23
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16 , G06F30/20 , G06T7/70 , G01B5/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及机器人标定技术领域，具体是一种基于球心距约束的机器人本体参数自标定方法，包括建立基于球心距距离约束的标定误差模型，获得机器人本体参数误差与距离误差的标定方程；设计用于标定的约束球板，来获取测量数据，建立约束方程；使用LM算法对约束方程进行参数辨识，获得机器人本体参数补偿值；将机器人本体参数补偿值补偿到机器人运动学模型，进行仿真验证。本方法通过借助自制的标定球板实现对机器人本体参数的简易高效标定，无需借助外部高价格的测量设备，即可达到提高机器人绝对定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN110531707A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910874616.4
申请日：2019-09-16
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明公开了一种SCARA机器人的摩擦模型改进以及动力学参数辨识方法，包括：建立SCARA机器人关节动力学模型；对改进的摩擦模型进行参数辨识；将辨识后的所述摩擦模型代入动力学模型，对所述动力学模型中除所述摩擦模型外的剩余部分线性化；基于线性化后的所述动力学模型，设定观测矩阵和限制条件，从而设计出改进傅里叶形式的激励轨迹；基于所述激励轨迹，通过实验采集对应的数据，从而获得待辨识的动力学参数；通过最小二乘法辨识所述待辨识的动力学参数。实现提高参数辨识的精度和力矩预测的准确性的优点。
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公开(公告)号：CN111400936B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202010348347.0
申请日：2020-04-27
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , B25J9/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开的一种机器人动力学参数辨识方法，属于机器人控制技术领域，通过一次辨识得到所有的待辨识参数，适用于不同关节数目、不同构型的机器人模型参数辨识；能够分别单独辨识出关节摩擦和其他动力学参数，保证了不同数值大小的参数的独立辨识精度；当机器人本体的加工精度不高和硬件质量较差时，该方法同样可以达到较高的辨识精度；用统计学的方法综合处理分析多次实验的数据，提高实验数据的利用率和总体辨识精度。
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公开(公告)号：CN113305852A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110787275.4
申请日：2021-07-12
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化焊接技术领域，具体是一种焊接机器人的新型摆焊轨迹规划方法，首先需要确定焊接参数，获得示教点位参数；然后确定摆动平面，在焊缝坐标系下，通过对整条轨迹的速度规划，得到插补所需的参数；再根据轨迹叠加的思想，在垂直于焊缝的方向采用摆线轨迹规划方法，沿着焊缝方向采用等时间的直线轨迹规划方法。本方法能够保证机器人在焊接过程中各关节角速度和角加速度连续，可有效提高焊缝质量。在垂直于焊接主轨迹的方向采用摆线位移分段函数，可保证速度、加速度在整个摆动焊接过程中连续。
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