公开(公告)号：CN113305852B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202110787275.4

申请日：2021-07-12

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 胡晓 ,  苏芳茵 ,  焦晨航 ,  袁野 ,  钱网 ,  张子立

IPC: B25J9/16 ,  B23K37/00

Abstract: 本发明涉及自动化焊接技术领域，具体是一种焊接机器人的摆焊轨迹规划方法，首先需要确定焊接参数，获得示教点位参数；然后确定摆动平面，在焊缝坐标系下，通过对整条轨迹的速度规划，得到插补所需的参数；再根据轨迹叠加的思想，在垂直于焊缝的方向采用摆线轨迹规划方法，沿着焊缝方向采用等时间的直线轨迹规划方法。本方法能够保证机器人在焊接过程中各关节角速度和角加速度连续，可有效提高焊缝质量。在垂直于焊接主轨迹的方向采用摆线位移分段函数，可保证速度、加速度在整个摆动焊接过程中连续。

公开(公告)号：CN113305852A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202110787275.4

申请日：2021-07-12

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 胡晓 ,  苏芳茵 ,  焦晨航 ,  袁野 ,  钱网 ,  张子立

IPC: B25J9/16 ,  B23K37/00

Abstract: 本发明涉及自动化焊接技术领域，具体是一种焊接机器人的新型摆焊轨迹规划方法，首先需要确定焊接参数，获得示教点位参数；然后确定摆动平面，在焊缝坐标系下，通过对整条轨迹的速度规划，得到插补所需的参数；再根据轨迹叠加的思想，在垂直于焊缝的方向采用摆线轨迹规划方法，沿着焊缝方向采用等时间的直线轨迹规划方法。本方法能够保证机器人在焊接过程中各关节角速度和角加速度连续，可有效提高焊缝质量。在垂直于焊接主轨迹的方向采用摆线位移分段函数，可保证速度、加速度在整个摆动焊接过程中连续。