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公开(公告)号：CN112276945B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202011119147.4
申请日：2020-10-19
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人外部主动重力补偿系统及仿真验证方法，包括重力补偿装置和重力补偿绳索，所述重力补偿装置的施力端连接所述重力补偿伸缩的一端，所述重力补偿绳索的另一端与串联机器人的施力端连接，所述串联机器人的施力端同时连接末端负载。实现使用小负载机器人完成大负载任务。依据机器人与重力补偿装置结构，基于旋量理论建立运动学模型，使用牛顿‑欧拉方法建立具有被动关节的闭链机构动力学模型。设计了仿真实验的直线运行轨迹，在动力学仿真环境Coppeliasim中模拟被动关节摩擦力与恒力矩重力补偿，在仿真中实现了使用小负载机器人完成大质量零部件的直线搬运动作，并研究了不同重力补偿力矩对机器人关节力矩的影响。
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公开(公告)号：CN112276945A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011119147.4
申请日：2020-10-19
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人外部主动重力补偿系统及仿真验证方法，包括重力补偿装置和重力补偿绳索，所述重力补偿装置的施力端连接所述重力补偿伸缩的一端，所述重力补偿绳索的另一端与串联机器人的施力端连接，所述串联机器人的施力端同时连接末端负载。实现使用小负载机器人完成大负载任务。依据机器人与重力补偿装置结构，基于旋量理论建立运动学模型，使用牛顿‑欧拉方法建立具有被动关节的闭链机构动力学模型。设计了仿真实验的直线运行轨迹，在动力学仿真环境Coppeliasim中模拟被动关节摩擦力与恒力矩重力补偿，在仿真中实现了使用小负载机器人完成大质量零部件的直线搬运动作，并研究了不同重力补偿力矩对机器人关节力矩的影响。
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公开(公告)号：CN112419372B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202011254758.X
申请日：2020-11-11
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取待处理图像，对待处理图像进行预设规则的迭代降采样处理，得到金字塔结构的图像集，从而得到多尺度的图像集，并对于金字塔结构的图像集中的任一层的图像，基于至少一种旋转策略对图像进行旋转处理，得到所述任一层图像的至少一个旋转图像，从而得到多角度的图像，其中，旋转策略包括尺寸不变旋转策略、尺寸可变旋转策略和内接圆旋转策略，基于各层图像及各层图像对应的至少一个旋转图像形成待处理图像的目标图像集，实现了多尺度、多角度的图像集的构建，为图像配准提供了丰富的图像选择，提高了图像配准的精度，还可用于对具有旋转角度的图像配准算法进行客观评价。
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公开(公告)号：CN113772417B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111173705.X
申请日：2021-09-30
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种全自动电池烘烤线，其特征在于，包括电池上料设备、多轴机械手、机械手平移机构、烘烤箱及电池下料设备。所述多轴机械手安装于所述机械手平移机构，所述电池上料设备、电池下料设备和烘烤箱各设置于所述机械手平移机构的侧旁；所述机械手平移机构驱动所述多轴机械手于水平方向移动，所述电池上料设备将电池往所述多轴机械手输送，所述多轴机械手在所述机械手平移机构的配合下将所述电池上料设备所输送来的电池转移至所述烘烤箱内，所述多轴机械手还将所述烘烤箱内的电池转移至所述电池下料设备；以实现电池上料、烘烤及下料自动化流线作业，确保电池烘烤效率。
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公开(公告)号：CN113772417A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111173705.X
申请日：2021-09-30
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种全自动电池烘烤线，其特征在于，包括电池上料设备、多轴机械手、机械手平移机构、烘烤箱及电池下料设备。所述多轴机械手安装于所述机械手平移机构，所述电池上料设备、电池下料设备和烘烤箱各设置于所述机械手平移机构的侧旁；所述机械手平移机构驱动所述多轴机械手于水平方向移动，所述电池上料设备将电池往所述多轴机械手输送，所述多轴机械手在所述机械手平移机构的配合下将所述电池上料设备所输送来的电池转移至所述烘烤箱内，所述多轴机械手还将所述烘烤箱内的电池转移至所述电池下料设备；以实现电池上料、烘烤及下料自动化流线作业，确保电池烘烤效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111791236B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010691626.7
申请日：2020-07-17
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人笛卡尔空间轨迹过渡方法，包括贝塞尔样条的不同运动类型位姿过渡方法、运动段不同工具坐标系位姿过渡方法和抛物线样条的连续小线段位姿过渡方法，本发明作为位姿过渡的基础，阐述了基于贝塞尔样条的构造，包含了位置空间不同运动类型的过渡以及姿态空间的四元数过渡；然后针对相邻运动段工具坐标系不同无法构造过渡曲线的问题，对连续运动段不同工具坐标系平滑过渡算法进行了研究；针对连续小线段过渡计算量复杂的问题，提出基于抛物线样条的连续小运动段轨迹过渡方法包含构造方法以及优化方法；最后基于仿真平台，验证经过过渡处理后末端轨迹可以满足G1连续性，提高了运动的平滑性，具有推广应用的价值。
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公开(公告)号：CN112605990A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011407412.9
申请日：2020-12-04
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉控制方法和系统，涉及机器视觉技术。所述机器人视觉控制系统包括：机器人本体、相机和图像处理单元；所述机器人本体与所述相机单向电连接，用于在预设位置通过电信号触发所述相机拍照；所述相机与所述图像处理单元单向通信连接，用于将拍摄的照片发送到所述图像处理单元；所述图像处理单元与所述机器人本体单向通信连接，用于根据所述照片的分析结果，指示所述机器人本体完成相应的操作。本发明通过机器人运动到既定位置时直接触发相机拍照，节省机器人与上位机、相机与上位机之间的指令和信号交互时间，相机接收机器人发出的电信号出发拍照，使相机快速成像，提升工作效率。
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公开(公告)号：CN111805547A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010698566.1
申请日：2020-07-20
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种轨迹动态跟踪实现方法，工件建模及标定和机器人跟踪过程坐标计算，所述工件建模及标定包括工件基准坐标系建立及标定、工艺点示教，本发明针对动态跟踪工件上不同工艺点的相关技术进行研究，设计了工件基准坐标系建立、标定和工艺点示教的方法；包括开始跟踪、跟踪的保持和结束跟踪，以及各个过程插补点坐标计算方法；对机器人跟踪滞后量进行了分析并提出滞后时间补偿方式；最后，提出了基于速度补偿的轨迹优化方法，以减缓机器人起跟和退跟时的机械冲击。
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公开(公告)号：CN111791236A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010691626.7
申请日：2020-07-17
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人笛卡尔空间轨迹过渡方法，包括贝塞尔样条的不同运动类型位姿过渡方法、运动段不同工具坐标系位姿过渡方法和抛物线样条的连续小线段位姿过渡方法，本发明作为位姿过渡的基础，阐述了基于贝塞尔样条的构造，包含了位置空间不同运动类型的过渡以及姿态空间的四元数过渡；然后针对相邻运动段工具坐标系不同无法构造过渡曲线的问题，对连续运动段不同工具坐标系平滑过渡算法进行了研究；针对连续小线段过渡计算量复杂的问题，提出基于抛物线样条的连续小运动段轨迹过渡方法包含构造方法以及优化方法；最后基于仿真平台，验证经过过渡处理后末端轨迹可以满足G1连续性，提高了运动的平滑性，具有推广应用的价值。
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公开(公告)号：CN111376316A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010168300.6
申请日：2020-03-11
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的谐波减速器的组装方法，包括以下步骤：(1)提供一电机，将电机安装于第一转座上；(2)提供一从谐波减速器拆卸下的波发生器，将波发生器套接于电机的电机轴上；(3)对电机接电，使电机带动波发生器转动；(4)提供剩下的谐波减速器，使谐波减速器的柔轮对准波发生器，缓慢地将柔轮套接于波发生器外，使柔轮与波发生器自动贴合；(5)对电机断电，提供一减速机定位螺钉，将谐波减速器的刚轮与第一转座通过减速机定位螺钉固定连接。故本发明机器人的谐波减速器的组装方法利用电力代替人力，提高了机器人的精度并节省人力，同时减小了机器人工作时的噪音及振动。
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