公开(公告)号：CN111775154B

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202010699830.3

申请日：2020-07-20

Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 ,  华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  李含嫣 ,  郭艺璇 ,  李鹏帅 ,  刘永兴 ,  赵德鹏 ,  周金海

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统，本发明分析机器人视觉系统的各组成对象，设计以机器人为核心，包括视觉定位、静态抓取和动态跟踪功能的系统整体方案，研究机器人与视觉坐标关系，提出基于透视变换的视觉标定模型和四点标定方法，并通过超定方程组最佳的最小二乘解实现参数求优；利用标定参数，基于偏移法计算机器人位姿，引导机器人对目标的定位抓取。对于传送带上的运动工件，建立传送带模型并给出基于标记点对位的参数标定方法，实现了机器人、视觉、传送带各坐标系之间的相互转换。实现包含传送带管理和工件队列管理的动态控制策略，基于传送带和工件状态判定机器人的动作逻辑，整体流程保证工件信息的实时、准确、不重复、不遗漏。

公开(公告)号：CN111775154A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010699830.3

申请日：2020-07-20

Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 ,  华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  李含嫣 ,  郭艺璇 ,  李鹏帅 ,  刘永兴 ,  赵德鹏 ,  周金海

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉系统，本发明分析机器人视觉系统的各组成对象，设计以机器人为核心，包括视觉定位、静态抓取和动态跟踪功能的系统整体方案，研究机器人与视觉坐标关系，提出基于透视变换的视觉标定模型和四点标定方法，并通过超定方程组最佳的最小二乘解实现参数求优；利用标定参数，基于偏移法计算机器人位姿，引导机器人对目标的定位抓取。对于传送带上的运动工件，建立传送带模型并给出基于标记点对位的参数标定方法，实现了机器人、视觉、传送带各坐标系之间的相互转换。实现包含传送带管理和工件队列管理的动态控制策略，基于传送带和工件状态判定机器人的动作逻辑，整体流程保证工件信息的实时、准确、不重复、不遗漏。

公开(公告)号：CN111144322A

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201911383380.0

申请日：2019-12-28

Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司

Inventor： 周均扬 ,  许明 ,  周金海 ,  袁仁辉 ,  吴丰礼

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06T7/60 ,  G06T7/66 ,  G06T7/73 ,  B07C5/34 ,  B07C5/342 ,  B07C5/02

Abstract: 本发明实施例公开了一种分拣方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标图像，并通过图像识别模型获取所述目标图像中目标物品的类型信息、位置信息和轮廓信息；根据位置信息包括的中心点坐标和至少一个识别标识点坐标，确定所述目标物品的倾斜角度；根据所述目标物品的所述类型信息、所述位置信息、所述轮廓信息和所述倾斜角度，控制分拣设备对所述目标物品进行分拣。本发明实施例中提供的技术方案，通过图像识别模型的识别作用，获取到目标物品的类型信息、位置信息和轮廓信息，并根据位置信息获取到物品的倾斜角度，进而完成物品的分拣操作，在提高了物品的识别准确性和识别效率的同时，保证了物品以正确姿态被分拣，提升了分拣效果。

公开(公告)号：CN111144426B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN201911383379.8

申请日：2019-12-28

Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司

Inventor： 周均扬 ,  许明 ,  周金海 ,  袁仁辉 ,  吴丰礼

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  B07C5/34

公开(公告)号：CN111144426A

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201911383379.8

申请日：2019-12-28

Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司

Inventor： 周均扬 ,  许明 ,  周金海 ,  袁仁辉 ,  吴丰礼

IPC: G06K9/46 ,  G06N3/04 ,  B07C5/34

Abstract: 本发明实施例公开了一种分拣方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标图像，并通过图像识别模型获取所述目标图像中目标物品的类型信息、位置信息和轮廓信息；确定所述目标物品的最小矩形框，并确定所述最小矩形框的第二倾斜角度；根据第二倾斜角度和所述位置信息中的第一倾斜角度，确定所述目标物品的真实倾斜角度，进而控制分拣设备对所述目标物品进行分拣。本发明实施例提供的技术方案，通过图像识别模型的识别作用，获取到目标物品的类型信息、位置信息和轮廓信息，并结合最小矩形框获取到物品的真实倾斜角度，在提高了物品的识别准确性和识别效率的同时，保证了物品以正确姿态被分拣，提升了分拣效果。

公开(公告)号：CN112605990A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011407412.9

申请日：2020-12-04

Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司

Inventor： 袁瑾 ,  周金海 ,  周均扬 ,  徐必业 ,  吴丰礼 ,  宋宝 ,  张冈 ,  陈冰

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉控制方法和系统，涉及机器视觉技术。所述机器人视觉控制系统包括：机器人本体、相机和图像处理单元；所述机器人本体与所述相机单向电连接，用于在预设位置通过电信号触发所述相机拍照；所述相机与所述图像处理单元单向通信连接，用于将拍摄的照片发送到所述图像处理单元；所述图像处理单元与所述机器人本体单向通信连接，用于根据所述照片的分析结果，指示所述机器人本体完成相应的操作。本发明通过机器人运动到既定位置时直接触发相机拍照，节省机器人与上位机、相机与上位机之间的指令和信号交互时间，相机接收机器人发出的电信号出发拍照，使相机快速成像，提升工作效率。