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公开(公告)号：CN116452673A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310339419.9
申请日：2023-03-31
Applicant: 常州检验检测标准认证研究院
Abstract: 一种基于图像拼接的移动机器人大空间性能检测方法，该方法包括以下步骤：基于检测场地布置若干个工业相机，对工业相机之间的位置进行标定；对移动机器人的结构进行建模；根据检测要求，控制移动机器人在检测场地中移动；同时，通过工业相机实时获取移动机器人的图像数据；对所述图像数据进行处理，获取移动机器人各时刻的全景图像，在时间轴叠加，获取移动机器人的性能。本发明的方法，通过高精度工业相机采集图像，进行图像拼接获得全景图像，可以在大空间范围内实现移动机器人的全参数、无“死角”测量。
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公开(公告)号：CN115213941A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210787358.8
申请日：2022-07-04
Applicant: 常州检验检测标准认证研究院
Abstract: 本发明提供一种对机器人定位位姿纠正的精度测试调整装备，涉及工业设备领域，该对机器人定位位姿纠正的精度测试调整装备，对工业机器本体进行纠正，包括顶盘、底盘和移动模块，所述顶盘设在工业机器本体底部，底盘设在顶盘正下方，移动模块设在底盘底部，底盘顶部正中央处连接有支柱，支柱顶部呈球型，顶盘底部连接有球铰。该对机器人定位位姿纠正的精度测试调整装备，通过顶盘、底盘、竖杆、压力传感器、粗弹簧、支柱和球铰配合，组成支撑工业机器人的基座。借助压力传感、平衡杆、压敏组件和弹珠配合，对顶盘进行水平检测。当顶盘倾斜后，通过马达卷绕绳索，绳索拉拽顶盘，将顶盘拉拽至水平。以此达到对机器人位姿纠正、调整的效果。
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公开(公告)号：CN119023189A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411448602.3
申请日：2024-10-17
Applicant: 常州检验检测标准认证研究院
IPC: G01M7/08
Abstract: 本发明属于机器人测试技术领域，尤其为一种机器人撞击倾倒测试装置，包括测试台以及固定在所述测试台表面一侧的测试箱和固定在所述测试箱表面的控制器，所述测试台的表面另一侧安装有撞击组件，本装置通过评估机器人的稳定性提供具体的数据支持，结合机器人的倾倒角度，了解机器人在不同力度撞击下的抗倾倒能力，有助于优化机器人的结构设计和平衡性能，减少了人为因素带来的误差，使测试结果更加可靠，可以更好地设计安全防护措施，降低机器人在实际使用中因碰撞而倾倒导致的损坏和风险。
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公开(公告)号：CN115213941B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210787358.8
申请日：2022-07-04
Applicant: 常州检验检测标准认证研究院
Abstract: 本发明提供一种对机器人定位位姿纠正的精度测试调整装备，涉及工业设备领域，该对机器人定位位姿纠正的精度测试调整装备，对工业机器本体进行纠正，包括顶盘、底盘和移动模块，所述顶盘设在工业机器本体底部，底盘设在顶盘正下方，移动模块设在底盘底部，底盘顶部正中央处连接有支柱，支柱顶部呈球型，顶盘底部连接有球铰。该对机器人定位位姿纠正的精度测试调整装备，通过顶盘、底盘、竖杆、压力传感器、粗弹簧、支柱和球铰配合，组成支撑工业机器人的基座。借助压力传感、平衡杆、压敏组件和弹珠配合，对顶盘进行水平检测。当顶盘倾斜后，通过马达卷绕绳索，绳索拉拽顶盘，将顶盘拉拽至水平。以此达到对机器人位姿纠正、调整的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119217433B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411755286.4
申请日：2024-12-03
Applicant: 常州检验检测标准认证研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及测量测试技术领域，尤其是一种机器人驱控关键性能测试平台，包括测试台，测试台的上方固定安装有手动调整组件以及被动调整组件，手动调整组件与被动调整组件垂直，手动调整组件上安装有机器人活动臂A，被动调整组件上安装有机器人活动臂B。本发明通过设置被动调整组件、机器人活动臂A以及机器人活动臂B，测试可以测定活动关节的抗压、抗负载能力，将电推杆通电，使得整个关节运转，可以测定出电推杆受到反作用力曲线，能够得出负载对关节的影响，而且根据滑台B的移动量，可以测试运转精度，也可以在无人的时候长时间测试，用于判断机器人的可靠性。
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公开(公告)号：CN119217433A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411755286.4
申请日：2024-12-03
Applicant: 常州检验检测标准认证研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及测量测试技术领域，尤其是一种机器人驱控关键性能测试平台，包括测试台，测试台的上方固定安装有手动调整组件以及被动调整组件，手动调整组件与被动调整组件垂直，手动调整组件上安装有机器人活动臂A，被动调整组件上安装有机器人活动臂B。本发明通过设置被动调整组件、机器人活动臂A以及机器人活动臂B，测试可以测定活动关节的抗压、抗负载能力，将电推杆通电，使得整个关节运转，可以测定出电推杆受到反作用力曲线，能够得出负载对关节的影响，而且根据滑台B的移动量，可以测试运转精度，也可以在无人的时候长时间测试，用于判断机器人的可靠性。
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公开(公告)号：CN119063905A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411251030.X
申请日：2024-09-06
Applicant: 常州检验检测标准认证研究院
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提供一种多分量力传感器计量测试装置，包括主结构架、传感器夹具组件、加载板组件、侧向施力源组件、Z向施力源和配重机构。本发明采用的加载板组件，力臂结构稳定，能对被检多分量力传感器施加17处力源，能够对多分量力传感器精准施加全方位力值或力矩。侧向施力源与对应的加载点位座之间能够自动对接和断开，未施力的侧向施力源不对施力产生影响，提高检测准确性。加载板定位机构能够在被检多分量力传感器安装过程中，对水平加载板临时定位，方便在检测前将被检多分量力传感器调节到零受力状态。配重机构通过配重环块能够平衡掉加载板组件的重量，以助于多分量力传感器能从实际零位附近开始测量，提高测量准确性。
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公开(公告)号：CN118673364A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410845434.5
申请日：2024-06-27
Applicant: 常州检验检测标准认证研究院
IPC: G06F18/24 , G06N3/0499
Abstract: 本发明涉及机械臂振动故障检测领域，公开了一种基于机器视觉的机械臂振动检测方法，包括：利用视觉相机采集机械臂在零负载状态下不同故障类型对应的一维时序振动信号；将不同故障类型对应的一维时序振动信号转换为二维时频图像；对每个二维时频图像进行分块处理，获得图像块序列；利用不同故障类型对应的图像块序列作为视觉变换器ViT模型的输入，以对视觉变换器ViT模型的故障分类进行训练；利用完成训练的视觉变换器ViT模型对待检测的机械臂进行故障检测。本发明能够实现提高故障预测模型对机械臂故障检测的准确性。
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公开(公告)号：CN112629748A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011621628.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 常州检验检测标准认证研究院
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提供一种参考式多维力传感器组合同步校准装置，包括多维力传感器装夹机构和座台，多维力传感器装夹机构安装在座台上，多维力传感器装夹机构沿座台的水平轴线方向前后分别设有Z轴向试验力加载机构和Z轴向扭矩加载机构，多维力传感器装夹机构与Z轴向扭矩加载机构的中间位置安装有XY轴向扭矩及试验力加载机构，Z轴向试验力加载机构、多维力传感器装夹机构、XY轴向扭矩及试验力加载机构和Z轴向扭矩加载机构电连接有测量控制系统。本装置整体采用卧式结构，通过标准力和扭矩传感器进行力值和扭矩值的参考式测量，实现对传感器的各维独立校准和多维耦合校准，解决了对传感器的各维组合、同步校准问题，确保了数值准确可靠。
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