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公开(公告)号：CN113739802B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111003696.X
申请日：2021-08-30
Applicant: 山东省科学院自动化研究所 , 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及无人驾驶推土机路径规划方法、系统、存储介质及设备，其中，无人驾驶推土机路径规划方法包括以下步骤：获取推土机最大活动区域的边界点位置数据，划分为工作区域和非工作区域；将工作区域划分为施工目标区域和施工行驶区域；确定推土机对施工目标的推进方向，在工作区域内生成至少一条覆盖施工目标区域的规划路径；依据推土机当前位置，生成从非工作区域到工作区域的路径规划。结合工程施工要求、施工场地及施工目标，能够自动规划、生成批量行驶路径，使无人驾驶推土机通过跟踪路径坐标行驶，按照路径施工属性指定的要求进行铲刀姿态控制，能够自动完成施工任务。
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公开(公告)号：CN113739802A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111003696.X
申请日：2021-08-30
Applicant: 山东省科学院自动化研究所 , 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及无人驾驶推土机路径规划方法、系统、存储介质及设备，其中，无人驾驶推土机路径规划方法包括以下步骤：获取推土机最大活动区域的边界点位置数据，划分为工作区域和非工作区域；将工作区域划分为施工目标区域和施工行驶区域；确定推土机对施工目标的推进方向，在工作区域内生成至少一条覆盖施工目标区域的规划路径；依据推土机当前位置，生成从非工作区域到工作区域的路径规划。结合工程施工要求、施工场地及施工目标，能够自动规划、生成批量行驶路径，使无人驾驶推土机通过跟踪路径坐标行驶，按照路径施工属性指定的要求进行铲刀姿态控制，能够自动完成施工任务。
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公开(公告)号：CN115450272B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211344651.3
申请日：2022-10-31
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种重载装载机铲斗控制系统与控制方法，属于智能控制领域，控制器接收来自工作举升检测单元检测到的油缸伸出或缩回的移动距离信号，判断当下铲斗执行的是举升动作或下降动作及铲斗运动速度；控制器接收来自物料检测单元检测到的举升动臂承载的压力信号、来自倾角检测单元检测到的装载机前后倾斜角度信号；若铲斗执行的是举升动作、铲斗物料的重量超过预设的物料重量、装载机后轮有翘尾状态且铲斗举升速度超过设定阈值时，则控制降低举升动作后半段的速度增益，调节举升速度使其与预设举升速度保持一致；本发明通过有效采取操作判断自动控制措施，极大地提高了整机重载工况在作业过程中的举升安全，减少了安全事故的发生。
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公开(公告)号：CN117907872A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410091098.X
申请日：2024-01-22
Applicant: 同济大学 , 山推工程机械股份有限公司
IPC: G01R31/392 , G06N3/096 , G06N3/0442 , G06N3/006 , B60L58/12 , G01R31/385 , G01R31/367
Abstract: 本发明公开了一种电池寿命的预测方法、装置、电子设备和存储介质，涉及电池管理技术领域，该方法包括：确定初始训练模型；其中，初始训练模型为通过迁移学习确定的训练模型；获取车辆电池的目标电池参数；其中，目标电池参数包括电池电压、电池电流、电池温度和循环次数；根据电池电压、电池电流、电池温度、循环次数和初始训练模型确定初始电池寿命；根据初始电池寿命和电池寿命预测模型进行电池寿命的预测，确定目标电池寿命。本发明的技术方案，基于初始训练模型、迁移学习的数据驱动和电池寿命预测模型相融合，实现面对在缺少训练数据集的情况下也能锂电池的剩余使用寿命进行准确估计，提高寿命估计的准确性，提升用户使用体验感。
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公开(公告)号：CN117719504A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311767616.7
申请日：2023-12-20
Applicant: 长安大学 , 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开了多车道场景下混合动力汽车经济驾驶决策方法，采集交通信息，预测周边车辆的交通密度、交通流平衡速度，通过函数插值方法预测周边车辆速度；以换道安全性、主车通行效率及换道后对目标车道后车通行效率的影响、主车换道收益优化为目标，构建上层目标函数，并增加相关约束条件，计算换道决策及主车速度；将电池充放电电流、发动机转矩、电机转矩、发动机转速、电机转速作为约束条件，构建下层目标函数，根据换道决策及主车速度，得到混合动力汽车最优的发动机转矩、电机转矩。解决了现有的决策方法目标单一，算法缺乏横向控制，无法充分达到生态驾驶的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116488295A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310464867.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种高压上电控制系统、方法及存储介质，该系统包括电池总单元、电能分配单元和主控制器；电池总单元用于根据启动信号控制N个蓄电子单元启动，产生N个蓄电子单元对应的电池信息；电能分配单元用于根据电池信息确定每个蓄电子单元是否满足高压上电条件；在满足高压上电条件时，还用于向主控制器发送环境检测指令；主控制器用于根据环境检测指令检测上电环境，在上电环境满足安全条件时，向电能分配单元发送高压上电指令；电能分配单元还用于根据高压上电指令控制N个蓄电子单元进行高压上电。本实施例提供的方案，能够使得工程设备的高压上电过程在安全且环保的环境下进行，取到了提升设备使用寿命，降低维护成本的有益效果。
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公开(公告)号：CN110777875B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201911060752.6
申请日：2019-11-01
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种降低粉尘功能的推土机及控制方法。降低粉尘功能的推土机包括水箱；喷水嘴，连通于水箱；水泵，设置于水箱内，水泵连通于喷水嘴，水泵为喷水嘴提供动力；还包括水箱内外均设置有温度传感器，水箱内设置有加热组件和水位传感器；温度传感器用于实时检测水箱内水的温度和外部环境温度，加热组件用于加热水箱内的水，水位传感器用于检测水箱内的液位；粉尘检测器，设置于推土机的机体的四周及推铲上，粉尘检测器用于检测推土机周边的粉尘浓度；喷水嘴设置于推土机的机体的四周；控制按钮，控制按钮控制推土机处于智能喷水模式或手动喷水模式；控制器，水箱、水泵、温度传感器、粉尘检测器、加热组件和控制按钮均电连接于控制器。
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公开(公告)号：CN113721619A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111004237.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 济南大学
Abstract: 本发明专利公开了一种基于RTK技术的推土机路径规划系统及作业方法，该系统包括GNSS基准站、GNSS移动站、IMU传感器、双目相机、控制器、比例阀组及人机交互界面。该方法及系统应用在无人驾驶推土机的整平作业中，所有传感器与控制器进行数据通讯，控制器通过比例阀控制液压马达工作进而实现行走机构的自动化，GNSS移动站安装在推土机上并实时接收基站发射的信号进行差分定位，采用纯跟踪算法使推土机按照规划好的路径点和路径移动，IMU传感器用于路径跟踪过程中的方向纠偏，人机交互界面通过网络传输系统发送控制指令实现远程控制，双目相机用于实时检测障碍物目标的深度信息，提高系统的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN113668546A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111003152.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机进行自动修坡的施工方法，施工过程包括挖掘机工作臂、双目相机、坡度输入单元；先结合施工图纸，利用挖掘机坡度输入装置设定工作坡面坡度与高度信息；修标准坡面；利用双目相机对标准坡面做边缘检测得到斜坡的上边缘线和下边缘线作为工作线，根据检测到标准斜坡的工作线，推测下一工作循环的上下工作线，结合斜坡高度与坡度信息计算出挖掘机铲斗的工作轨迹；利用双目相机采集标准坡度信息作为判断修坡是否工作完成的标准；挖掘机按照设定的工作轨迹开始自动修坡工作；通过双目相机采集吃土量信息以及斜坡固定点的距离判断是否完成修坡，若没有完成则回到继续工作，若完成则前进一个铲斗的宽度，进行下一个修坡循环。
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公开(公告)号：CN110886839B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911266696.1
申请日：2019-12-11
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种推土机换挡控制方法、装置以及计算机存储介质，其中推土机换挡控制方法包括：在进入充油阶段之后且在进入转矩增大阶段之前，判断是否触发潜在换挡冲击事件；若确定触发了潜在换挡冲击事件，则取消对推土机的换挡操作。该控制方法使推土机有效的进行换挡控制，避免换挡时档位冲击的问题。
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