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公开(公告)号：CN115345795A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211004039.1
申请日：2022-08-22
Applicant: 宁波工程学院
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人工程检测视频图像模糊复原方法及系统，应用于水下高端装备技术领域，具体步骤如下：获取约束因子，根据约束因子之间的约束关系建立运动向量表达为与模糊图像的约束模型；将约束模型与梯度恒定先验融合并求解运动向量；确定运动参数的估计误差对振铃效应的影响，通过复原结果图像中的振铃情况，对运动参数的求解误差并进行修正；确定不同码字之间频率响应的差异对复原结果及振铃效应的影响，获取清晰的复原结果。本发明相比于传统曝光方式，编码曝光能有效避免反卷积不可逆及各频率信息响应不一致的问题。
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公开(公告)号：CN103481275A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310389929.3
申请日：2013-08-30
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明涉及一种可变距物资储运收集机器人，尤其是涉及一种用于在灾难救援中进行物资运输物资收集的机器人。包括可变距行走装置、物资收集装置、机械手装置、车体、旋转臂电机，所述可变距行走装置安装在所述车体上，所述旋转臂电机固定安装在所述车体上，所述物资收集装置与所述旋转臂电机连接，所述机械手装置设置在所述车体上。本发明的有益效果是：在灾难救援中可以实现车轮变距行走，完成对救援物资的运输以及对危险物资的收集。
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公开(公告)号：CN115679918A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211389009.7
申请日：2022-11-08
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明公开了一种利用波浪发电的水面废油收集装置，属于废油回收处理技术领域，所述波浪发电装置包括：波浪摆杆、齿轮加速器、小型交流发电机、中部菱形主轴、棘轮单向转动结构以及中轴支架，波浪发电装置设置有两个中轴支架固定在牵引导向装置内部底板上，两个所述中轴支架之间设置有中部菱形主轴，多个所述棘轮单向转动结构穿插在所述中部菱形主轴上，多个所述棘轮单向转动结构均铰接有波浪摆杆，所述中部菱形主轴与齿轮加速器输入轴连接，所述齿轮加速器的输出轴与小型交流发电机的主轴通过联轴器连接；本发明中设置有波浪发电装置，能够提高水面废油收集装置持续作业时间，改善传统收集船不能长期在水面上进行作业的现状。
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公开(公告)号：CN113386930B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110525585.9
申请日：2021-05-14
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明提供了一种应用于桥墩检修的水下机器人及其检修方法，属于水下机器人技术领域。它解决了现有的水下机器人不能在急流区域内稳定工作的问题。本发明一种应用于桥墩检修的水下机器人及其检修方法包括框架、抱壁机构、第一推进器以及机械臂，其中，当水下机器人运动至需要检修的桥墩处时，抱壁机构展开并吸附在需要检修的桥墩上，从而实现水下机器人与桥墩的稳定连接，从而避免水下机器人被桥墩旁的急流冲走的情况，在此之后，操作人员便可操控机械臂对桥墩的表面进行维护处理。
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公开(公告)号：CN112372659A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011375914.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明公开了一种机械手，包括机械臂及末端执行器，机械臂上设有连接头，末端执行器可拆卸安装在连接头上，连接头包括固定在机械臂上的连接头本体，连接头本体的连接端上设有第一限位部，连接头内设有电磁铁，末端执行器的连接端上设有第一配合部和传动轴，电磁铁与末端执行器配合磁性吸附连接，第一配合部与第一限位部相适配连接，机械臂内安装有动力源，动力源的输出轴穿过连接头与传动轴配合连接。通过第一限位部与第一配合部配合限位，电磁铁与末端执行器配合吸附固定，对连接头与末端执行器进行多个位置不同方式的限位，使得两者之间连接更加稳定可靠。设置通用连接头与末端执行器相配合固定，便于快速更换，操作简单，成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106988354B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201710250159.2
申请日：2017-04-17
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明公开了一种水下基桩避障维护机器人，应用于维护水下柱形基桩，该机器人包括：用于固定在基桩上的旋转平台、及与所述旋转平台连接的工作平台，所述工作平台包括上安装件、相对于所述上安装件转动连接的下安装件，所述上安装件与所述下安装件上均设有避让缺口，所述上安装件设有上锁定机构，所述下安装件上设有下锁定机构，所述上锁定机构或下锁定机构用于将所述工作平台锁定至基桩；所述旋转平台上安装有至少一升降装置，所述升降装置连接所述工作平台并带动所述工作平台沿基桩移动，且通过所述升降装置使得所述旋转平台随着所述工作平台转动而转动。它具有自动避障，清洁效率高的特点。
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公开(公告)号：CN103303366A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310226489.X
申请日：2013-06-06
Applicant: 宁波工程学院
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及电动助力转向系统中助力电机的控制决策方法，具体包括以下步骤：步骤1：助力电机转角参考模块计算得出助力电机转角的理想值步骤2：偏差值计算模块计算得出助力电机转角偏差值e；步骤3：判断e是否为0，如果e为0，结束；否则，进行步骤4；步骤4：转角跟踪控制器根据转角偏差值e调整控制量U，并按照所述控制量U控制助力电机转动；步骤5：助力电机根据转角跟踪控制器决策的控制量U控制助力电机的转角，并将转角实际值θas发送至偏差值计算模块，跳转至步骤2。本发明所述控制决策方法能有效地弥补由于电动助力转向系统的机电参数不能随意选择，而造成无法消除的系统噪声及机械振动对转向路感的不良影响，从而获得最佳转向路感。
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公开(公告)号：CN107096738B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201710249805.3
申请日：2017-04-17
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明公开了一种水下基桩维护机器人，应用于维护水下柱形基桩，该机器人包括：用于固定在基桩上的固定机构、及与所述固定机构连接的工作平台。所述固定机构上安装有至少一升降装置，所述升降装置连接所述工作平台并带动所述工作平台沿基桩移动。所述工作平台包括套设于所述基桩并绕所述基桩转动的清洁组件。固定机构安装在水面上方的基桩上，并通过升降装置引导工作平台下降至水面下以清洁水下基桩部分，方便控制清洗位置。工作平台上的清洁组件绕基桩转动，可全面清洗在一高度范围的基桩表面，清洗效果好。在清洗过程中绕基桩转动，提高清洗效率。
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公开(公告)号：CN110777754A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911060456.6
申请日：2019-11-01
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明所公开的一种垃圾收集装置，包括浮力铲板、安装于浮力铲板两侧的垃圾聚拢机构、固定于浮力铲板后端的输送机构、以及设于输送机构后端的垃圾收集仓；其中，垃圾聚拢机构包括垃圾传送机构和安装于垃圾传送机构前端且可自行旋转进行垃圾收集的滚刷；滚刷旋转将垃圾收集聚拢至浮力铲板上后，再通过垃圾传送机构传送至输送机构，输送机构将垃圾输送至垃圾收集仓内。其利用滚刷将装置周围的垃圾收集聚拢至浮力铲板上后再输送至垃圾收集仓中，其采用自动收集使得垃圾收集效率高，无需人工进行手动收集，减小清洁工劳动强度，并且收集时所产生的能耗也相对较低。
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公开(公告)号：CN103303366B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310226489.X
申请日：2013-06-06
Applicant: 宁波工程学院
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及电动助力转向系统中助力电机的控制决策方法，具体包括以下步骤：步骤1：助力电机转角参考模块计算得出助力电机转角的理想值步骤2：偏差值计算模块计算得出助力电机转角偏差值e；步骤3：判断e是否为0，如果e为0，结束；否则，进行步骤4；步骤4：转角跟踪控制器根据转角偏差值e调整控制量U，并按照所述控制量U控制助力电机转动；步骤5：助力电机根据转角跟踪控制器决策的控制量U控制助力电机的转角，并将转角实际值θas发送至偏差值计算模块，跳转至步骤2。本发明所述控制决策方法能有效地弥补由于电动助力转向系统的机电参数不能随意选择，而造成无法消除的系统噪声及机械振动对转向路感的不良影响，从而获得最佳转向路感。
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