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公开(公告)号：CN106080753B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610416805.3
申请日：2016-06-14
Applicant: 宁波工程学院
Inventor： 魏建伟
Abstract: 本发明涉及一种融合主动转向、助力转向和直接横摆力矩控制功能的电动轮转向控制系统及其控制方法，涉及电动轮转向控制领域。解决了目前电动助力转向系统转动惯性大，而且现有电动轮汽车取消了差速器，轮胎磨损严重，导致电动轮汽车行驶稳定性降低的问题。该系统中，扭矩传感器设在转向盘及转向管柱与前轴转向器之间，转角电机通过减速机构与后轴转向器连接，ECU控制模块根据反馈的车速、转向盘力矩、转向盘转角、质心侧偏角和横摆角速度信息，经过分析处理后确定驾驶员的驾驶意图、理想转向手力和主动转向附加转角，进而控制前后电动轮实现主动转向、助力转向和直接横摆力矩控制功能。本发明适用于对电动轮进行转向控制。
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公开(公告)号：CN113353258A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110501296.5
申请日：2021-05-08
Applicant: 宁波工程学院
IPC: B64C39/02 , B64C27/08 , F21V21/108
Abstract: 本发明公开一种带有攀爬及固定装置的路灯维修机器人，包括与灯杆可拆卸连接的机器人本体；机器人本体包括维修平台，维修平台上安装有若干旋翼、机械手、稳定机器人本体的固定装置；固定装置包括第一固定部件和第二固定部件；第二固定部件包括转动套管、步进电机、伸缩支撑杆，伸缩支撑杆的一端与转动套管铰接，转动套管的一端套设在灯杆上。以飞行模式机器人代替了传统沿杆攀爬机器人，并将路灯内的电线预留两倍于路灯的高度，且设置路灯灯头可拆卸设置在灯杆顶部；采用转动套管、伸缩支撑杆、维修平台，转动套管、伸缩支撑杆、维修平台形成三角稳固结构使机器人本体稳固在灯头位置，此时可使得旋翼停止转动，避免不必要的电能消耗。
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公开(公告)号：CN103303366A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310226489.X
申请日：2013-06-06
Applicant: 宁波工程学院
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及电动助力转向系统中助力电机的控制决策方法，具体包括以下步骤：步骤1：助力电机转角参考模块计算得出助力电机转角的理想值步骤2：偏差值计算模块计算得出助力电机转角偏差值e；步骤3：判断e是否为0，如果e为0，结束；否则，进行步骤4；步骤4：转角跟踪控制器根据转角偏差值e调整控制量U，并按照所述控制量U控制助力电机转动；步骤5：助力电机根据转角跟踪控制器决策的控制量U控制助力电机的转角，并将转角实际值θas发送至偏差值计算模块，跳转至步骤2。本发明所述控制决策方法能有效地弥补由于电动助力转向系统的机电参数不能随意选择，而造成无法消除的系统噪声及机械振动对转向路感的不良影响，从而获得最佳转向路感。
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公开(公告)号：CN118370172A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202310206656.8
申请日：2023-02-27
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明属于收胶设备技术领域，提供了一种具有称重功能的收胶装置，包括控制器；若干水泥立柱和收胶碗，水泥立柱对应设置于每棵橡胶树一侧，每个水泥立柱上均设有第一位置传感器和射频卡；云轨，其架设于每个橡胶树前的水泥立柱和集胶车间；行走机构，其滑动连接在所述云轨上；抽胶机构，其连接在所述行走机构上，所述抽胶机构用于抽取收胶碗内的橡胶；集胶机构，其连接在所述行走机构上，所述集胶机构包括收胶桶和称重组件，所述收胶桶用于与所述抽胶机构相连，收集所述收胶碗内的橡胶，所述称重组件用于对所述收胶桶内的橡胶进行称重。与现有技术相比，本发明的优点在于：实现了收胶、胶液称量的一体化、自动化、智能化作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106080753A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610416805.3
申请日：2016-06-14
Applicant: 宁波工程学院
Inventor： 魏建伟
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D6/10
Abstract: 本发明涉及一种融合主动转向、助力转向和直接横摆力矩控制功能的电动轮转向控制系统及其控制方法，涉及电动轮转向控制领域。解决了目前电动助力转向系统转动惯性大，而且现有电动轮汽车取消了差速器，轮胎磨损严重，导致电动轮汽车行驶稳定性降低的问题。该系统中，扭矩传感器设在转向盘及转向管柱与前轴转向器之间，转角电机通过减速机构与后轴转向器连接，ECU控制模块根据反馈的车速、转向盘力矩、转向盘转角、质心侧偏角和横摆角速度信息，经过分析处理后确定驾驶员的驾驶意图、理想转向手力和主动转向附加转角，进而控制前后电动轮实现主动转向、助力转向和直接横摆力矩控制功能。本发明适用于对电动轮进行转向控制。
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公开(公告)号：CN103481275A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310389929.3
申请日：2013-08-30
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明涉及一种可变距物资储运收集机器人，尤其是涉及一种用于在灾难救援中进行物资运输物资收集的机器人。包括可变距行走装置、物资收集装置、机械手装置、车体、旋转臂电机，所述可变距行走装置安装在所述车体上，所述旋转臂电机固定安装在所述车体上，所述物资收集装置与所述旋转臂电机连接，所述机械手装置设置在所述车体上。本发明的有益效果是：在灾难救援中可以实现车轮变距行走，完成对救援物资的运输以及对危险物资的收集。
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公开(公告)号：CN103303366B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310226489.X
申请日：2013-06-06
Applicant: 宁波工程学院
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及电动助力转向系统中助力电机的控制决策方法，具体包括以下步骤：步骤1：助力电机转角参考模块计算得出助力电机转角的理想值步骤2：偏差值计算模块计算得出助力电机转角偏差值e；步骤3：判断e是否为0，如果e为0，结束；否则，进行步骤4；步骤4：转角跟踪控制器根据转角偏差值e调整控制量U，并按照所述控制量U控制助力电机转动；步骤5：助力电机根据转角跟踪控制器决策的控制量U控制助力电机的转角，并将转角实际值θas发送至偏差值计算模块，跳转至步骤2。本发明所述控制决策方法能有效地弥补由于电动助力转向系统的机电参数不能随意选择，而造成无法消除的系统噪声及机械振动对转向路感的不良影响，从而获得最佳转向路感。
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公开(公告)号：CN113353258B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110501296.5
申请日：2021-05-08
Applicant: 宁波工程学院
IPC: B64C39/02 , B64C27/08 , F21V21/108
Abstract: 本发明公开一种带有攀爬及固定装置的路灯维修机器人，包括与灯杆可拆卸连接的机器人本体；机器人本体包括维修平台，维修平台上安装有若干旋翼、机械手、稳定机器人本体的固定装置；固定装置包括第一固定部件和第二固定部件；第二固定部件包括转动套管、步进电机、伸缩支撑杆，伸缩支撑杆的一端与转动套管铰接，转动套管的一端套设在灯杆上。以飞行模式机器人代替了传统沿杆攀爬机器人，并将路灯内的电线预留两倍于路灯的高度，且设置路灯灯头可拆卸设置在灯杆顶部；采用转动套管、伸缩支撑杆、维修平台，转动套管、伸缩支撑杆、维修平台形成三角稳固结构使机器人本体稳固在灯头位置，此时可使得旋翼停止转动，避免不必要的电能消耗。
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公开(公告)号：CN103481275B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201310389929.3
申请日：2013-08-30
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明涉及一种可变距物资储运收集机器人，尤其是涉及一种用于在灾难救援中进行物资运输物资收集的机器人。包括可变距行走装置、物资收集装置、机械手装置、车体、旋转臂电机，所述可变距行走装置安装在所述车体上，所述旋转臂电机固定安装在所述车体上，所述物资收集装置与所述旋转臂电机连接，所述机械手装置设置在所述车体上，所述可变距行走装置包括车体侧板，所述车体侧板内侧固定设置有螺套，且所述车体侧板上设有穿过所述车体侧板的导向杆。本发明的有益效果是：在灾难救援中可以实现车轮变距行走，完成对救援物资的运输以及对危险物资的收集。
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