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公开(公告)号：CN115048684A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210737505.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 天津商业大学
IPC: G06F30/10 , G06F30/20 , G06F17/10 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种陆空两栖机器人的爬行模态动力学建模方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明的步骤包括：步骤1：对单个驱动爪进行运动学分析，建立驱动爪的运动学模型；步骤2：对爬行模态的整体运动进行分析，建立所述陆空两栖机器人的运动学模型。本发明通过对陆空两栖机器人爬行模态进行动力学建模分析，明确了陆空两栖机器人在爬行模态的力学特性和运行过程，使其能够适应建筑、地下等复杂空间中全方位的运行使用。
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公开(公告)号：CN114919354A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210737517.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 天津商业大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/028 , B64C27/08 , B64C1/30
Abstract: 本发明涉及一种陆空两栖三模态机器人，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明包括相互连接的爬滚组件和飞行组件，所述爬滚组件用于机器人的爬行和滚动，所述飞行组件用于机器人的飞行。本发明的陆空两栖三模态机器人重量轻、体积小，能够适应建筑、地下等复杂空间中全方位的运行使用。
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公开(公告)号：CN115017623B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210736759.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 天津商业大学 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种两栖三模态机器人的滚动与飞行模态切换控制优化方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明中所述两栖三模态机器人在所述滚动模态和所述飞行模态切换过程中包括三轮支撑相、单轮两机臂支撑相和单轮支撑相三种相位，所述方法步骤包括：步骤1：对三轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤2：对单轮两机臂支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤3：对单轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤4：根据步骤1～步骤3的分析结果，获取两栖三模态机器人的滚动模态和飞行模态切换过程数据。本发明适应复杂空间中的运行使用。
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公开(公告)号：CN115017623A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210736759.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 天津商业大学 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种两栖三模态机器人的滚动与飞行模态切换控制优化方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明中所述两栖三模态机器人在所述滚动模态和所述飞行模态切换过程中包括三轮支撑相、单轮两机臂支撑相和单轮支撑相三种相位，所述方法步骤包括：步骤1：对三轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤2：对单轮两机臂支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤3：对单轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤4：根据步骤1～步骤3的分析结果，获取两栖三模态机器人的滚动模态和飞行模态切换过程数据。本发明适应复杂空间中的运行使用。
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公开(公告)号：CN116301051B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202310318031.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种无人机集群控制与避障方法和装置，属于无人机技术领域，解决现有无人机对外界环境的感知能力、动态变换能力、避障能力不足以满足其自身的避障需求的问题。方法包括：在无人机集群中的部分无人机感知到障碍物时，部分无人机中的每架无人机根据自身定位和障碍物感知结果定位障碍物位置并在无人机集群中广播障碍物位置；无人机集群根据障碍物位置进行自适应变化并自主调整无人机自身航向，使障碍物始终保持在无人机集群的视线范围内；在无人机集群通过障碍物之后，无人机集群的队尾保持面向障碍物以确保无人机集群整体脱离障碍物范围。无人机集群根据障碍物进行自适应变化并自主调整无人机自身航向以实现集群大范围障碍物感知能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115857372B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211479539.0
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种分布式多无人机集群协同空间搜索调度的控制仿真系统，包括：协同搜索调度单元用于基于各仿真无人机的动态场景深度图进行共享概率占据地图的更新，搜索出用于区分地图未知和已知区域的边界集合以及边界集合中每条边界对应的最佳观测点位置；进行观测点调度为每个仿真无人机分配一个最佳观测点位置作为仿真无人机的下一个目标点；仿真无人机用于接收对应的目标点位置进行轨迹规划生成连续性期望轨迹；并根据所述连续性期望轨迹在虚拟仿真环境中进行仿真飞行，验证分布式集群运行的平稳和安全性。本发明提供了一个可以实现环境感知、算法验证、机动飞行控制的完整仿真平台。
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公开(公告)号：CN118964937A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411012571.7
申请日：2024-07-26
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06F18/213 , G06F18/24 , G06F18/214 , G06F18/21
Abstract: 本发明涉及一种基于脑认知的集群无人机操控极限航时测试方法，涉及人工智能技术领域，解决了现有的采用任务绩效的方式对操控人员的极限操控航时进行判定的结果不准确的技术问题。该方法包括：采集操控人员的一种或多种电生理数据以及操控人员执行目标任务时的任务绩效；对所述一种或多种电生理数据进行特征提取；将从所述一种或多种电生理数据中提取到的特征分别输入至预先训练完成的一种或多种分类器，得到操控人员的一种或多种认知指标；根据操控人员的所述一种或多种认知指标和所述任务绩效，确定操控人员是否达到极限操控航时。
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公开(公告)号：CN118734186A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410808616.5
申请日：2024-06-21
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06F18/2415 , A61B5/16 , A61B5/329 , A61B5/346 , A61B5/372 , A61B5/00 , G06F18/214 , G06F18/213 , G06F18/2113 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/09
Abstract: 本发明涉及一种操控员极限注意力状态预测模型的构建方法及设备，该方法包括：获取多个被试对象在极限注意力状态和非极限注意力状态下的心电数据和脑电数据，并标注注意力状态类别标签，构建样本数据集；利用所述训练集对极限注意力模型进行训练；所述极限注意力模型用于基于心电数据和脑电数据得到多种生理特征数据，通过对应多种生理特征数据的多个特征分类预测模块分别预测得到注意力状态类别结果，并基于各特征分类预测模块的权重融合多个注意力状态类别结果，判定所述操控员是否为极限注意力状态。
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公开(公告)号：CN117437561A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311617433.7
申请日：2023-11-29
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06V20/17 , G06V40/10 , G06V40/16 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/08 , G10L17/18
Abstract: 本发明涉及一种目标人员识别方法和装置，属于图像处理与识别技术领域，解决体型识别的不确定性、目标人脸丢失以及微小型无人机无法承载现有计算平台等问题。该方法包括：采用无人机上的视觉传感器获取实时图像；将实时图像输入目标识别模型识别出待识别人员和装备特征；利用人员分类决策函数基于装备特征将待识别人员划分为警戒人员和非警戒人员；当待识别人员为非警戒人员时，利用声纹识别在多个待识别人员范围内初步筛选出敌方头目的搜索范围，利用体型识别缩小敌方头目的搜索范围以及利用人脸识别锁定敌方头目。结合人员分类决策函数实现基于装备特征的警戒人员精准识别，利用体型识别缩小敌方头目的搜索范围及利用人脸识别锁定敌方头目。
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公开(公告)号：CN117251774A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311049672.7
申请日：2023-08-18
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06F18/241 , A61B5/374 , A61B5/369 , G06F18/214
Abstract: 本公开实施例公开一种脑电信号伪迹去除、伪迹去除模型的训练方法及装置，该方法包括：获取待处理脑电信号；获取训练后的伪迹去除模型；根据训练后的伪迹去除模型，对所述待处理脑电信号进行伪迹去除，获得所述待处理脑电信号中的干净信号。
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