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公开(公告)号：CN115017623A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210736759.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 天津商业大学 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种两栖三模态机器人的滚动与飞行模态切换控制优化方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明中所述两栖三模态机器人在所述滚动模态和所述飞行模态切换过程中包括三轮支撑相、单轮两机臂支撑相和单轮支撑相三种相位，所述方法步骤包括：步骤1：对三轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤2：对单轮两机臂支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤3：对单轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤4：根据步骤1～步骤3的分析结果，获取两栖三模态机器人的滚动模态和飞行模态切换过程数据。本发明适应复杂空间中的运行使用。
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公开(公告)号：CN115048684A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210737505.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 天津商业大学
IPC: G06F30/10 , G06F30/20 , G06F17/10 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种陆空两栖机器人的爬行模态动力学建模方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明的步骤包括：步骤1：对单个驱动爪进行运动学分析，建立驱动爪的运动学模型；步骤2：对爬行模态的整体运动进行分析，建立所述陆空两栖机器人的运动学模型。本发明通过对陆空两栖机器人爬行模态进行动力学建模分析，明确了陆空两栖机器人在爬行模态的力学特性和运行过程，使其能够适应建筑、地下等复杂空间中全方位的运行使用。
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公开(公告)号：CN114919354A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210737517.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 天津商业大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/028 , B64C27/08 , B64C1/30
Abstract: 本发明涉及一种陆空两栖三模态机器人，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明包括相互连接的爬滚组件和飞行组件，所述爬滚组件用于机器人的爬行和滚动，所述飞行组件用于机器人的飞行。本发明的陆空两栖三模态机器人重量轻、体积小，能够适应建筑、地下等复杂空间中全方位的运行使用。
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公开(公告)号：CN115017623B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210736759.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 天津商业大学 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种两栖三模态机器人的滚动与飞行模态切换控制优化方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明中所述两栖三模态机器人在所述滚动模态和所述飞行模态切换过程中包括三轮支撑相、单轮两机臂支撑相和单轮支撑相三种相位，所述方法步骤包括：步骤1：对三轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤2：对单轮两机臂支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤3：对单轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤4：根据步骤1～步骤3的分析结果，获取两栖三模态机器人的滚动模态和飞行模态切换过程数据。本发明适应复杂空间中的运行使用。
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公开(公告)号：CN114973039B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210708233.1
申请日：2022-06-21
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本申请涉及一种无人机操控仿真模拟训练方法和电子设备，该仿真模拟训练方法包括获取图像序列集合，图像序列集合包括多个图像序列子集，图像序列子集包括多帧图像，图像包含有至少一个预设目标对象，同一图像序列子集的多帧图像所包含的预设目标对象的数量相等，不同图像序列子集的图像所包含的预设目标对象的数量不同；按照预设时间间隔和预设顺序依次显示多个图像序列子集的多帧图像；获取每个预设时间间隔内操控选手根据图像选择的实际目标对象；针对每一图像，判断操控选手选择的实际目标对象与对应图像的预设目标对象是否一致，并获取判断结果；根据判断结果，确定操控选手的训练得分。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112596071B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202011204006.2
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了无人机自主定位方法、装置及无人机，该方法包括：根据无人机的二维激光雷达采集的数据，得到激光定位信息；根据无人机的惯性传感器、视觉里程计和深度相机分别采集的数据，得到视觉定位信息；根据无人机的定高雷达采集的数据，得到高度信息；根据激光定位信息、视觉定位信息和高度信息，得到无人机所处空间位置的定位信息。根据本实施例的方法，无需卫星信号即可实现无人机自主定位，该自主定位方式可适用于地下空间环境。
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公开(公告)号：CN113591843B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110785155.0
申请日：2021-07-12
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06V10/25 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本申请实施例提供了一种仿初级视觉皮层的目标检测方法、装置及设备，仿初级视觉皮层的目标检测方法包括：获取图像；通过预设的仿初级视觉感知皮层模型对图像中的特征进行提取，得到第一特征图；仿初级视觉感知皮层模型反映图像与第一特征图的映射关系；仿初级视觉感知皮层模型包括VOneBlock层和第一卷积层；通过预设的目标检测模型在第一特征图中检测设定的目标对象，得到检测结果；其中，在第一特征图中存在目标对象的情况下，检测结果包括目标对象在图像中的位置信息和分类标签；目标检测模型反映第一特征图与检测结果的映射关系；根据检测结果执行对应操作。
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公开(公告)号：CN113721664B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202010454343.0
申请日：2020-05-26
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/686
Abstract: 本发明公开了一种空地协同无人系统，包括：M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备；对于M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备中的任意辆无人设备，用于根据目标任务生成前进路线，并按照前进路线执行前进操作；以及，在执行前进操作的情况下，还用于执行打击操作；其中，M、N及P分别为大于等于1的正整数，打击操作包括：识别采集到的图像中是否存在目标物；在存在的情况下，确定目标物的等级；在目标物的等级达到预设等级的情况下，根据无人设备的位置，确定目标物的位置；以及，根据目标物的位置，调用其他无人设备同时打击目标物。
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公开(公告)号：CN116403086A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310286272.1
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于初级视觉皮层卷积的目标检测方法及设备。其中检测方法包括：获取待检测图像；基于待检测图像依次进行多次初级视觉皮层机理的特征图尺寸压缩和特征提取，得到多个不同尺寸的骨干特征图；基于多个骨干特征图进行多次初级视觉皮层机理的卷积特征提取和通道聚合，得到多个尺寸的目标特征图；融合多个目标特征图得到目标检测结果。本发明改善了现有技术中的目标检测的方法容易受到噪声干扰，环境适应性差的问题。
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公开(公告)号：CN116342991A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310287403.8
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于图像序列的目标检测方法及设备，该方法包括：获取包括当前时刻图像的待检测图像序列；分别获取当前时刻图像和图像序列的多个不同尺寸的骨干特征图和多个对应尺寸的序列特征图；基于多个骨干特征图和对应尺寸的序列特征图进行通道聚合，得到多个对应尺寸的目标特征图；融合多个目标特征图得到目标检测结果。本发明解决了现有技术中的目标检测方法在图像运动模糊、物体遮挡等干扰下目标检测性能受限的问题。
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