公开(公告)号：CN115017623A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210736759.0

申请日：2022-06-27

Applicant: 天津商业大学 ,  中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 常青 ,  李陈 ,  赵小川 ,  李柯莹 ,  詹金豪 ,  邵佳星 ,  史津竹 ,  于彪 ,  冯运铎 ,  燕琦 ,  樊迪 ,  董忆雪

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/17 ,  B64C37/00 ,  B64C1/06 ,  B60F5/02 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种两栖三模态机器人的滚动与飞行模态切换控制优化方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明中所述两栖三模态机器人在所述滚动模态和所述飞行模态切换过程中包括三轮支撑相、单轮两机臂支撑相和单轮支撑相三种相位，所述方法步骤包括：步骤1：对三轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤2：对单轮两机臂支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤3：对单轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤4：根据步骤1～步骤3的分析结果，获取两栖三模态机器人的滚动模态和飞行模态切换过程数据。本发明适应复杂空间中的运行使用。

公开(公告)号：CN115017623B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202210736759.0

申请日：2022-06-27

Applicant: 天津商业大学 ,  中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 常青 ,  李陈 ,  赵小川 ,  李柯莹 ,  詹金豪 ,  邵佳星 ,  史津竹 ,  于彪 ,  冯运铎 ,  燕琦 ,  樊迪 ,  董忆雪

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/17 ,  B64C37/00 ,  B64C1/06 ,  B60F5/02 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种两栖三模态机器人的滚动与飞行模态切换控制优化方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明中所述两栖三模态机器人在所述滚动模态和所述飞行模态切换过程中包括三轮支撑相、单轮两机臂支撑相和单轮支撑相三种相位，所述方法步骤包括：步骤1：对三轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤2：对单轮两机臂支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤3：对单轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤4：根据步骤1～步骤3的分析结果，获取两栖三模态机器人的滚动模态和飞行模态切换过程数据。本发明适应复杂空间中的运行使用。