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公开(公告)号：CN115048684A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210737505.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 天津商业大学
IPC: G06F30/10 , G06F30/20 , G06F17/10 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种陆空两栖机器人的爬行模态动力学建模方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明的步骤包括：步骤1：对单个驱动爪进行运动学分析，建立驱动爪的运动学模型；步骤2：对爬行模态的整体运动进行分析，建立所述陆空两栖机器人的运动学模型。本发明通过对陆空两栖机器人爬行模态进行动力学建模分析，明确了陆空两栖机器人在爬行模态的力学特性和运行过程，使其能够适应建筑、地下等复杂空间中全方位的运行使用。
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公开(公告)号：CN114919354A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210737517.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 天津商业大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/028 , B64C27/08 , B64C1/30
Abstract: 本发明涉及一种陆空两栖三模态机器人，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明包括相互连接的爬滚组件和飞行组件，所述爬滚组件用于机器人的爬行和滚动，所述飞行组件用于机器人的飞行。本发明的陆空两栖三模态机器人重量轻、体积小，能够适应建筑、地下等复杂空间中全方位的运行使用。
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公开(公告)号：CN115017623B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210736759.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 天津商业大学 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种两栖三模态机器人的滚动与飞行模态切换控制优化方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明中所述两栖三模态机器人在所述滚动模态和所述飞行模态切换过程中包括三轮支撑相、单轮两机臂支撑相和单轮支撑相三种相位，所述方法步骤包括：步骤1：对三轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤2：对单轮两机臂支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤3：对单轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤4：根据步骤1～步骤3的分析结果，获取两栖三模态机器人的滚动模态和飞行模态切换过程数据。本发明适应复杂空间中的运行使用。
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公开(公告)号：CN115017623A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210736759.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 天津商业大学 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种两栖三模态机器人的滚动与飞行模态切换控制优化方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明中所述两栖三模态机器人在所述滚动模态和所述飞行模态切换过程中包括三轮支撑相、单轮两机臂支撑相和单轮支撑相三种相位，所述方法步骤包括：步骤1：对三轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤2：对单轮两机臂支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤3：对单轮支撑相下的两栖三模态机器人进行动力学建模分析；步骤4：根据步骤1～步骤3的分析结果，获取两栖三模态机器人的滚动模态和飞行模态切换过程数据。本发明适应复杂空间中的运行使用。
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公开(公告)号：CN218430747U
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202221621689.6
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 天津商业大学
IPC: B60F5/02
Abstract: 本实用新型涉及一种陆空多模态变结构机器人，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本实用新型包括收展组件和导向组件，所述导向组件的一端与所述收展组件连接，所述导向组件的另一端用于地面滚动支撑。本实用新型的陆空多模态变结构机器人能够适应建筑、地下等复杂空间中全方位的运行使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN217455558U
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202221622563.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 天津商业大学
IPC: B60F5/02
Abstract: 本实用新型涉及一种两栖变结构机器人，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本实用新型包括收展组件、拍摄组件和两个爬滚组件，所述拍摄组件与所述收展组件连接，所述收展组件设于两个所述爬滚组件之间，并与两个所述爬滚组件连接。本实用新型的两栖变结构机器人在收展组件的作用下，能够适应建筑、地下等复杂空间中全方位的运行使用。
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公开(公告)号：CN217435438U
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202221621713.6
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 天津商业大学
IPC: B60F5/02
Abstract: 本实用新型涉及一种具有爬行、滚动和飞行模态的机器人，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本实用新型包括爬滚组件、飞行组件和收展组件，爬滚组件和飞行组件通过收展组件连接，收展组件用于飞行组件的收合和展开。本实用新型的具有爬行、滚动和飞行模态的机器人在收展组件的作用下，能够适应建筑、地下等复杂空间中全方位的运行使用。
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公开(公告)号：CN110541999B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN201910922078.1
申请日：2019-09-27
Applicant: 天津商业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种中空轴气动管道机器人。本发明由第一行走模块、连接板、第二行走模块、连接柱和小型气泵所组成；两个行走模块结构一致，主要由滑动伸缩模块、气囊、盖板、气管和中空轴所组成；中空轴的外壁、位于中空轴两端的盖板和包覆在中空轴外侧的气囊共同形成了空腔，滑动伸缩模块将整个空腔分为体积可变的两个空腔；由小型气泵伸出的气管穿过中空轴并通过中空轴两端盖板上的接口与行走模块的两个空腔相连；小型气泵能够分别控制进入空腔的压缩空气的气压大小，从而改变滑动伸缩模块的运动状态。两个行走模块之间运动状态之间的切换配合使得中空轴气动管道机器人在管道内运动。
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公开(公告)号：CN117776334A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311820630.9
申请日：2023-12-27
Applicant: 天津商业大学
IPC: C02F1/40 , B01D17/02 , C02F101/30
Abstract: 本发明涉及用于脂溶性和水溶性农药的分离收集结构及其制备方法，结构为具有内腔体的抗腐蚀性多孔隙泡沫体结构，其内、外表面均电镀有贵金属微纳颗粒层；当分离收集结构作为油收集器使用，结构外表面的贵金属微纳颗粒层上通过飞秒激光加工有三角形阵列，具有亲水特性，结构的内表面具有疏水特性；当分离收集结构作为水收集器使用，结构内表面的贵金属微纳颗粒层上通过飞秒激光加工有三角形阵列；结构的内表面三角形阵列区具有亲水特性，结构的外表面具有疏水特性；三角形阵列区用于引导分离出的液滴朝向三角形的尖角方向实现定向运动并汇集于结构内腔中。本发明可实现油水高效分离，且三角形亲水区域会诱导微液滴向特定方向移动汇聚，实现顺利收集。
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公开(公告)号：CN117228623A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310961077.4
申请日：2023-08-02
Applicant: 天津商业大学
Abstract: 本发明涉及一种可实现残留农药收集与检测的结构及其制备方法，为具有微纳尺度通孔的多孔隙柔性固定结构，结构上下表面均具有微纳结构，上下表面通过上小下大的漏斗状孔洞连通；上表面具有疏水特性，下表面具有亲水特性并沉积有贵金属薄膜；方法为：利用空域整形的飞秒激光对多孔隙柔性固定材料上表面进行快速扫面，使其骨架上产生微纳结构，具有疏水性；利用空域整形的飞秒激光对经过步骤1处理后的多孔隙柔性固定材料的下表面进行低速扫面，使其骨架上产生微纳结构，并使其孔洞扩大；在经过步骤2处理过的材料下表面沉积贵金属薄膜，使其下表面成为兼具亲水性与农药检测能力的表面。本发明可实现农药液滴高效收集，具有优异的液滴成分检测能力。
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