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公开(公告)号：CN115048684A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210737505.0
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 天津商业大学
IPC: G06F30/10 , G06F30/20 , G06F17/10 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种陆空两栖机器人的爬行模态动力学建模方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明的步骤包括：步骤1：对单个驱动爪进行运动学分析，建立驱动爪的运动学模型；步骤2：对爬行模态的整体运动进行分析，建立所述陆空两栖机器人的运动学模型。本发明通过对陆空两栖机器人爬行模态进行动力学建模分析，明确了陆空两栖机器人在爬行模态的力学特性和运行过程，使其能够适应建筑、地下等复杂空间中全方位的运行使用。
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公开(公告)号：CN114919354A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210737517.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 天津商业大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/028 , B64C27/08 , B64C1/30
Abstract: 本发明涉及一种陆空两栖三模态机器人，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明包括相互连接的爬滚组件和飞行组件，所述爬滚组件用于机器人的爬行和滚动，所述飞行组件用于机器人的飞行。本发明的陆空两栖三模态机器人重量轻、体积小，能够适应建筑、地下等复杂空间中全方位的运行使用。
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公开(公告)号：CN115857372B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211479539.0
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种分布式多无人机集群协同空间搜索调度的控制仿真系统，包括：协同搜索调度单元用于基于各仿真无人机的动态场景深度图进行共享概率占据地图的更新，搜索出用于区分地图未知和已知区域的边界集合以及边界集合中每条边界对应的最佳观测点位置；进行观测点调度为每个仿真无人机分配一个最佳观测点位置作为仿真无人机的下一个目标点；仿真无人机用于接收对应的目标点位置进行轨迹规划生成连续性期望轨迹；并根据所述连续性期望轨迹在虚拟仿真环境中进行仿真飞行，验证分布式集群运行的平稳和安全性。本发明提供了一个可以实现环境感知、算法验证、机动飞行控制的完整仿真平台。
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公开(公告)号：CN117437561A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311617433.7
申请日：2023-11-29
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06V20/17 , G06V40/10 , G06V40/16 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/08 , G10L17/18
Abstract: 本发明涉及一种目标人员识别方法和装置，属于图像处理与识别技术领域，解决体型识别的不确定性、目标人脸丢失以及微小型无人机无法承载现有计算平台等问题。该方法包括：采用无人机上的视觉传感器获取实时图像；将实时图像输入目标识别模型识别出待识别人员和装备特征；利用人员分类决策函数基于装备特征将待识别人员划分为警戒人员和非警戒人员；当待识别人员为非警戒人员时，利用声纹识别在多个待识别人员范围内初步筛选出敌方头目的搜索范围，利用体型识别缩小敌方头目的搜索范围以及利用人脸识别锁定敌方头目。结合人员分类决策函数实现基于装备特征的警戒人员精准识别，利用体型识别缩小敌方头目的搜索范围及利用人脸识别锁定敌方头目。
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公开(公告)号：CN116880569A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311091199.9
申请日：2023-08-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多无人机协同目标检测与跟踪装置和方法，属于无人机技术领域，解决现有方法未考虑在协同目标检测与跟踪过程中编队避免碰撞等问题。该装置包括自位姿估计模块通过EKF根据当前时刻和先前时刻的当前无人机位姿预测后续时刻的当前无人机位姿；协同检测与跟踪模块通过融合当前无人机和其他无人机的目标检测测量值获取后续时刻的跟踪目标位姿并基于后续时刻的当前无人机位姿校正当前无人机偏差；基于MPC的编队控制模块根据跟踪目标位姿、其它无人机位姿障碍物位置和其他无人机轨迹生成当前无人机的路径点指令；控制模块调整当前无人机的位置和偏航角以生成当前时刻的当前无人机位姿。融合多架无人机的目标定位提高定位精度和跟踪效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115035599A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210641120.4
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06V40/20 , G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/34 , G06V10/25 , G06V10/80 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 一种融合装备与行为特征的武装人员识别方法和系统，方法包括以下步骤：获取装备检测数据集，基于所述装备检测数据集训练装备检测模型；获取武装人员行为视频流数据，基于所述视频流数据构建武装人员行为识别训练样本集；基于所述武装人员行为识别训练样本集训练武装人员行为识别模型；提取待识别视频流中的每帧图像输入训练好的装备检测模型，得到每帧图像的装备检测结果；提取待识别视频流中每帧图像的骨骼关节点数据；将所述骨骼关节点数据输入训练好的武装人员行为识别模型，得到视频流中每帧图像的人员行为识别结果；基于所述装备检测结果和行为识别结果，计算每帧图像人员的危险系数，若危险系数高于预设阈值，则判断该人员为武装人员。
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公开(公告)号：CN112596071A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011204006.2
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了无人机自主定位方法、装置及无人机，该方法包括：根据无人机的二维激光雷达采集的数据，得到激光定位信息；根据无人机的惯性传感器、视觉里程计和深度相机分别采集的数据，得到视觉定位信息；根据无人机的定高雷达采集的数据，得到高度信息；根据激光定位信息、视觉定位信息和高度信息，得到无人机所处空间位置的定位信息。根据本实施例的方法，无需卫星信号即可实现无人机自主定位，该自主定位方式可适用于地下空间环境。
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公开(公告)号：CN112379681A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011204019.X
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了无人机避障飞行方法、装置及无人机，该方法包括：构建无人机所处空间环境的第一地图；根据第一地图规划全局路径；确定全局路径中的无人机所在节点的下一个节点；控制无人机向下一个节点处飞行，并在控制无人机向下一个节点处飞行的过程中，确定是否存在障碍物；在存在障碍物的情况下，更新全局路径，并执行确定全局路径中的无人机所在节点的下一个节点。根据本实施例的方法，能够适用于无人机在地下立体空间中避障飞行的应用场景。
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公开(公告)号：CN115049901B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210631175.7
申请日：2022-06-06
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于特征图加权注意力融合的小目标检测方法及设备。其中检测方法包括以下步骤：获取待检测图像；通过改进的仿初级视觉皮层模型对待检测图像进行预处理，得到初级特征图；通过预设的小目标检测模型对初级特征图进行特征提取，得到m个目标特征图，包括：对初级特征图依次进行m次特征图尺寸压缩和特征提取，得到m个不同尺寸的骨干特征图和感兴趣特征图；基于m个骨干特征图和感兴趣特征图进行加权通道拼接的注意力融合和特征提取，得到m个目标特征图，对m个目标特征图进行特征融合，得到目标检测结果。本发明改善了现有技术中针对小目标检测的方法准确性差，容易造成误检、漏检，无法应用于存在大量小目标的应用场景的问题。
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公开(公告)号：CN118537363A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202310500583.3
申请日：2023-05-06
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开涉及一种基于图像的小型生物群体行为检测跟踪方法及装置，属于图像检测的技术领域，该方法包括获取当前帧图像和历史帧图像；将当前帧图像和历史帧图像输入至预置的检测网络中，得到当前特征图像和历史特征图像；其中，不同的特征图像是反映不同的帧图像中的各个被检测对象的图像；将当前特征图像和历史特征图像输入至预置的提取网络中，得到当前特征数据和历史特征数据；确定当前特征数据和历史特征数据中表示目标被检测对象所对应的点位的点位相似度；其中，各个被检测对象包括目标被检测对象；根据点位相似度，得到目标被检测对象的偏移数据；根据偏移数据，对当前特征图像进行增强处理，得到目标被检测对象的移动轨迹。
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