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公开(公告)号：CN117054749A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311079342.2
申请日：2023-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本发明提出了一种多电极液体电导率传感器数据采集装置及电导率测量方法，首先信号发生器模块生成波形和频率可调的交流电压信号；压控电流源模块接收输出的交流电压信号并变换为交流电流信号，将其作为多电极电导率传感器的激励输入信号；多通道数据采集模块采集多电极电导率传感器的激励输入信号，将各通道的差分电压信号转换为数字信号输出；控制解算模块接收数字信号，通过输出的电流值除以各电极对之间的电压值得到多个电极对之间的电导值，用最小二乘法拟合出被测液体的电导率。
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公开(公告)号：CN113218403B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110528533.7
申请日：2021-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种惯性视觉组合式定位的AGV系统，控制装置包括依次连接的摄像头组、上位机、下位机、捷联惯导整合器；摄像头组用以采集道路信息，上位机实时采集摄像头组数据，根据周围路况实时路径规划；下位机控制车体行进，并使用灰度组和OpenMV组进行附近元素识别；上位机和下位机互相通讯；捷联惯导整合器分别连接电容电感对、OV7725摄像头、灰度传感器、陀螺仪、磁力计、Apriltag码。本发明采用了多种不同类型的传感器，并在工作场景设置了多种不同形式的识别标志，充分制造各种类型传感器的最佳使用环境，在不提高太多成本的情况下，将定位精度提高到激光定位技术能达到的量级。
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公开(公告)号：CN113218403A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110528533.7
申请日：2021-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种惯性视觉组合式定位的AGV系统，控制装置包括依次连接的摄像头组、上位机、下位机、捷联惯导整合器；摄像头组用以采集道路信息，上位机实时采集摄像头组数据，根据周围路况实时路径规划；下位机控制车体行进，并使用灰度组和OpenMV组进行附近元素识别；上位机和下位机互相通讯；捷联惯导整合器分别连接电容电感对、OV7725摄像头、灰度传感器、陀螺仪、磁力计、Apriltag码。本发明采用了多种不同类型的传感器，并在工作场景设置了多种不同形式的识别标志，充分制造各种类型传感器的最佳使用环境，在不提高太多成本的情况下，将定位精度提高到激光定位技术能达到的量级。
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公开(公告)号：CN107654852A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710880802.X
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 一种基于管道段长度及管道连接器检测的管道内定位装置及定位方法，属于管道测绘技术领域，本发明为解决小径管道检测定位系统定位和定向精度低的难题。主体内由密封空腔组成，从左至右依次安装数据存储单元、数据处理单元、MEMS捷联惯性测量单元和电源模块；主体外壁两端分别对称且等间距安装多个里程轮和支撑轮，管道缺陷检测传感器安装在主体外壁里程轮和支撑轮之间，三者由塑料密封圈隔离。此外，基于管道段长度及管道连接器检测的定位方法以复连续小波变换检测管道连接器，一方面为管道定位系统在直管道段提供方位角和俯仰角误差修正，另一方面结合管道段长度信息库为管道定位系统提供位置误差修正，从而实现管道缺陷的精确定位。
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公开(公告)号：CN107219335A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710414171.2
申请日：2017-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
CPC classification number: G01N33/00 , G01C21/16 , G01N2033/0088
Abstract: 本发明属于管道测绘领域，具体涉及了一种基于复连续小波变换的管道连接器检测方法。本发明包括：采用管道内检测装置中用于管道检测定位的惯性传感器测量数据；并运用复连续小波变换方法来分析管道内的惯性传感器测量数据，通过对惯性传感器测量数据的奇异性分析来提取出管道连接器对应的时间段；同时，结合管道检测定位系统计算出来的管道位置和时间关系，二者进行时间同步运算即可得到管道连接器在管道不同位置的分布情况。管道连接器检测结果不仅为管道段连接器处等易腐蚀、易破裂部位的维修提供便利，还为惯性辅助管道检测定位系统在直管道段提供连续方位角和俯仰角误差修正，便于提高惯性辅助管道检测定位系统的定位和定向精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103940448B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410145935.9
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明一种船用罗经光纤陀螺噪声在线估计系统及估计方法。在线估计系统包括三个光纤陀螺仪，三个加速度计，信号采集部分，DSP导航解算部分，电源部分和信息显示部分。信号采集部分完成对陀螺仪和加速度计的输出信号实时采集；将采集到的陀螺仪和加速度计的输出数据进行滤波处理，消除掉舰船运动对采集数据的干扰影响，只留下光纤陀螺仪的噪声干扰项；建立系统状态方程和量测方程，采用指数加权平均算法，实现了实时的参数估计；利用非线性自适应卡尔曼滤波实现对Allan方差系数进行有效估计。本发明提出线噪声估计方法能实现光纤罗经噪声误差项的实时更新，提高了罗经航向和姿态输出精度。
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公开(公告)号：CN103940445B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410143285.4
申请日：2014-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及能够消除旋转轴上惯性器件的误差一种单轴旋转惯导系统惯性器件误差补偿方法。将惯性器件固联至旋转机构，惯性器件的y轴与天向重合；旋转机构带动惯性器件以角速度ωy绕y轴进行正反转停运动，惯性器件采用四个转停次序为一个周期的旋转方式；惯导系统中与旋转轴垂直的惯性器件误差通过读取三个轴正半轴的惯性器件输出值和解算被调制成正余弦变化的信号，从而在导航解算中消除x轴、z轴的器件误差；y轴上的器件误差通过读取旋转轴正负半轴上的惯性器件数据和解算被平均掉。从而达到将惯导系统所有器件误差全部调制掉的目的。本发明增加了一组陀螺和加速度计，提高了系统的冗余性和可靠性。
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公开(公告)号：CN102072695B
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201010550980.4
申请日：2010-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种树木测量装置及测量方法。包括计算机系统、显示模块、SD卡、电子测量尺、GPS定位模块、树高测量模块，计算机系统的第一输出接口接至显示模块的输入接口，计算机系统的第二输出接口接至SD卡的输入接口，SD卡的输出接口接至计算机系统的第一输入接口，电子测量尺的输出接口接至计算机系统的第二输入接口，GPS定位模块的输出接口接至计算机系统的第三输入接口，树高测量模块的输出接口接至计算机系统的第四输入接口。本发明综合了测量树木胸径、树木高度、森林定位及面积计算。
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公开(公告)号：CN101319902B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810064943.5
申请日：2008-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种低成本组合式定位定向装置及组合定位定向方法。该装置主要包括由MEMS IMU和导航计算机组成的MEMS INS、GPS接收机、三维数字电子罗盘、高度计、气速计、电源模块、箱体及接插件等，其中MEMS IMU包括9只MEMS陀螺和6只双轴MEMS加速度计，由它们分别测量出运动载体的角速度和加速度，然后输入到导航解算程序中，计算得到载体的姿态、位置和速度等信息。同时导航计算机通过232串口定时采集GPS接收机、电子罗盘、气速计和高度计等导航子单元的信息，通过信息融合处理，得到载体最优的位置、姿态、速度和高度等导航信息，精度优于装置中单一的子系统。本发明体积小、功耗低、成本低，但是功能齐全，接口丰富，完全能满足地面或空中运载体的中等精度定位定向要求。
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公开(公告)号：CN101382427A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200810137137.6
申请日：2008-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是磁电复合式航向指示器及复合式航向指示方法。由磁通门罗经、电控罗经和导航计算机组成，磁通门罗经的输出接口接至导航计算机的输入接口，电控罗经的输出接口接至导航计算机的输入接口，导航计算机的输出接口接至磁通门罗经的输入接口，导航计算机的输出接口接至电控罗经的输入接口，导航计算机的输出接口接至外部航向显示系统。本发明利用电子线路和计算机软硬件技术将磁通门航向指示技术与陀螺航向指示技术进行有机的结合，既可以克服磁通门技术无法指示地理坐标系真北和易受周围磁场环境干扰的缺点，同时也可以解决陀螺航向指示系统启动时间长，并且航向指示精度随时间而下降的问题。
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