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公开(公告)号：CN103207568B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310086077.0
申请日：2013-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的目的在于提供一种抗舵机饱和的船舶航向自适应控制方法，包括以下步骤：对船舶航向运动进行数学描述，构造动态抗饱和补偿器，构造自适应backstepping控制器的第一状态向量z1，并构造z1的Lyapunov函数，进而取得虚拟控制；结合船舶航向角信息、航向角速度及动态抗饱和补偿器模块输出的补偿状态，求差计算出自适应backstepping控制器的第二状态向量z2，构造控制方法中总的Lyapunov函数，结合船舶航向稳定条件，获得带有抗饱和补偿器的船舶航向非线性自适应控制器，完成带有抗饱和补偿器的船舶航向非线性自适应控制方法。本发明思路明确、结构清晰合理、易于工程实现。
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公开(公告)号：CN103901775A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410080540.5
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于船舶工程、控制科学与控制工程领域，涉及一种基于T-S模型带有输入约束的舵减横摇模糊控制器及其控制方法。本发明包括T-S模糊控制器模块、船舶横向运动参考模型模块、首摇角速度和横摇角速度观测器模块、舵机伺服系统的模拟模块及控制效果的模拟仿真分析模块，本发明考虑有界的控制输入对闭环系统性能的影响，特别是对闭环稳定性的影响，并且控制器设计引入输入约束后，能够一定程度上降低舵机的磨损，更符合实际工程的应用。
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公开(公告)号：CN112071181A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010978082.2
申请日：2020-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种一种高压湿式条件下的海洋仪器控制电路实验教学系统，包括密封舱、注油系统、温度控制系统、数据输出接口、上位机数据接收系统、数据分析及管理系统六部分。本发明提供了一种能够模拟海洋高压、温度条件下控制系统工作环境，着重进行海洋高压环境下电子电路试验环境模拟的试验教学系统装置，同现在大型海洋高压试验装备相比，本发明具有小巧便携、成本低，能够进行小型电子电路、小型仪器高压试验测试工作，本发明具有试验分析功能，能够智能化分析上传的设备数据，确定那种器件面临高压环境下损坏风险，本发明遵循人机设计原则，使设备使用方便。
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公开(公告)号：CN103454923B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310442081.6
申请日：2013-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于船舶工程、控制科学与控制工程领域，涉及一种基于无源理论的船舶航向海浪滤波方法。一种基于无源理论的船舶航向海浪滤波方法包括：建立带有海浪扰动的船舶航向运动数学模型；建立非线性Luenberger观测器；采集非线性Luenberger观测器的观测增益系数，获得使观测误差系统符合无源性条件的参数。本发明以实现船舶航向运动的状态重构和海浪滤波，完成了对船舶低频运动、海浪高频扰动和偏移状态的估计，由于引进了无源化理论，提出的方法无需海浪扰动和测量噪声的方差信息，有效减少了需要调整的参数数量，易于工程实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103645736B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310652115.4
申请日：2013-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于非线性H∞逆优化输出反馈控制器的船舶航向运动控制方法，通过设计船舶航向运动及海浪干扰滤波器，结合船载罗经实时采集的船舶航向信息，估计出船舶舵作用产生的航向运动信息，以及海浪扰动信息，再结合估计得到的航向运动信息利用基于船舶航向局部优化H∞控制器而设计的船舶航向运动H∞逆优化控制器，得到最优控制舵角，最终使船舶沿预定航向运动；并设计了控制效果监控器实时记录船舶的航向角与控制舵角，判断船舶是否能够跟踪船舶航向参考模型，若跟踪效果不好，则及时调整控制器。
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公开(公告)号：CN113218403B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110528533.7
申请日：2021-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种惯性视觉组合式定位的AGV系统，控制装置包括依次连接的摄像头组、上位机、下位机、捷联惯导整合器；摄像头组用以采集道路信息，上位机实时采集摄像头组数据，根据周围路况实时路径规划；下位机控制车体行进，并使用灰度组和OpenMV组进行附近元素识别；上位机和下位机互相通讯；捷联惯导整合器分别连接电容电感对、OV7725摄像头、灰度传感器、陀螺仪、磁力计、Apriltag码。本发明采用了多种不同类型的传感器，并在工作场景设置了多种不同形式的识别标志，充分制造各种类型传感器的最佳使用环境，在不提高太多成本的情况下，将定位精度提高到激光定位技术能达到的量级。
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公开(公告)号：CN113218403A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110528533.7
申请日：2021-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种惯性视觉组合式定位的AGV系统，控制装置包括依次连接的摄像头组、上位机、下位机、捷联惯导整合器；摄像头组用以采集道路信息，上位机实时采集摄像头组数据，根据周围路况实时路径规划；下位机控制车体行进，并使用灰度组和OpenMV组进行附近元素识别；上位机和下位机互相通讯；捷联惯导整合器分别连接电容电感对、OV7725摄像头、灰度传感器、陀螺仪、磁力计、Apriltag码。本发明采用了多种不同类型的传感器，并在工作场景设置了多种不同形式的识别标志，充分制造各种类型传感器的最佳使用环境，在不提高太多成本的情况下，将定位精度提高到激光定位技术能达到的量级。
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公开(公告)号：CN103901775B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410080540.5
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于船舶工程、控制科学与控制工程领域，涉及一种基于T?S模型带有输入约束的舵减横摇模糊控制器及其控制方法。本发明包括T?S模糊控制器模块、船舶横向运动参考模型模块、首摇角速度和横摇角速度观测器模块、舵机伺服系统的模拟模块及控制效果的模拟仿真分析模块，本发明考虑有界的控制输入对闭环系统性能的影响，特别是对闭环稳定性的影响，并且控制器设计引入输入约束后，能够一定程度上降低舵机的磨损，更符合实际工程的应用。
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公开(公告)号：CN103746454B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310738062.8
申请日：2013-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于PSCAD与PLC的船舶配电监控与导演方法，其特征在于：PLC对配电设备进行控制和信号采集，PLC通过以太网接收监控台和导演台的信息，并在遥控状态下接收监控台的控制信号；监控台基于WinCC组态软件对配电设备进行监控，导演台基于PSCAD电力系统仿真软件对配电网络进行运行仿真；建立PSCAD接口模块，PSCAD接口模块包括开关状态输入模块和数据输出模块，开关状态输入模块用于导演台调用监控台的电气开关状态信号，数据输出模块用于实现监控台与导演台之间的配电网络信息交互，即实现了WinCC与PSCAD之间数据交互，从而实现了动态仿真。
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