公开(公告)号：CN113218403B

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202110528533.7

申请日：2021-05-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王梓丞 ,  许德新 ,  杜宇汪 ,  郭冬修 ,  甄亚楠 ,  胡文彬 ,  王显峰 ,  綦志刚

IPC: G01C21/28 ,  G01C21/16 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种惯性视觉组合式定位的AGV系统，控制装置包括依次连接的摄像头组、上位机、下位机、捷联惯导整合器；摄像头组用以采集道路信息，上位机实时采集摄像头组数据，根据周围路况实时路径规划；下位机控制车体行进，并使用灰度组和OpenMV组进行附近元素识别；上位机和下位机互相通讯；捷联惯导整合器分别连接电容电感对、OV7725摄像头、灰度传感器、陀螺仪、磁力计、Apriltag码。本发明采用了多种不同类型的传感器，并在工作场景设置了多种不同形式的识别标志，充分制造各种类型传感器的最佳使用环境，在不提高太多成本的情况下，将定位精度提高到激光定位技术能达到的量级。

公开(公告)号：CN113218403A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110528533.7

申请日：2021-05-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王梓丞 ,  许德新 ,  杜宇汪 ,  郭冬修 ,  甄亚楠 ,  胡文彬 ,  王显峰 ,  綦志刚

IPC: G01C21/28 ,  G01C21/16 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种惯性视觉组合式定位的AGV系统，控制装置包括依次连接的摄像头组、上位机、下位机、捷联惯导整合器；摄像头组用以采集道路信息，上位机实时采集摄像头组数据，根据周围路况实时路径规划；下位机控制车体行进，并使用灰度组和OpenMV组进行附近元素识别；上位机和下位机互相通讯；捷联惯导整合器分别连接电容电感对、OV7725摄像头、灰度传感器、陀螺仪、磁力计、Apriltag码。本发明采用了多种不同类型的传感器，并在工作场景设置了多种不同形式的识别标志，充分制造各种类型传感器的最佳使用环境，在不提高太多成本的情况下，将定位精度提高到激光定位技术能达到的量级。