公开(公告)号：CN104809697A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510109640.0

申请日：2015-03-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马忠丽 ,  郝亮亮 ,  刘权勇 ,  文杰 ,  顾衍明 ,  张永奇

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明属于图像增强领域，具体涉及一种改进的高提升滤波快速海雾图像增强方法。本发明包括：(1)海上图像获取；(2)去除基于改进的高提升滤波算法的图像海雾：(3)显示清晰图像。本发明适用于所有水面船只，其中所处理的水面有雾图像由安装在水面船只上的可见光摄像头获取；提出了一种改进的高提升滤波增强算法，能够极大的提高海雾模糊图像的可视性和对比度。经过本发明所提算法的处理，能够极大的提高水面船只的海上航行适应能力，能够极大的保障水面船只的航行安全。

公开(公告)号：CN104850127A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510112354.X

申请日：2015-03-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马忠丽 ,  顾衍明 ,  邓梦露 ,  张永奇 ,  张亚鹏 ,  苏永刚 ,  李苑

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明属于飞行控制领域，具体涉及一种可动感操控四旋翼飞行器的方法。本发明包括：获取初始姿态；四元数姿态更新；规范化四元素；互补滤波器数据融合。动感操控四旋翼飞行器的方法具有可直观快速性操控四旋翼飞行器的突出优点，适合在紧急或危险情况下高效快速地控制四旋翼飞行器平稳飞行的问题。同时也具有体积小、操控过程中主动性强等优点，从而也大大降低了操控者的门槛。

公开(公告)号：CN104933680A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510112352.0

申请日：2015-03-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马忠丽 ,  刘权勇 ,  郝亮亮 ,  文杰 ,  顾衍明 ,  张永奇

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明属于视频图像增强领域，具体涉及一种智能的无人艇视觉系统视频快速海雾去除方法。本发明包括：获取海上视频图像；判别海上场景是否含雾：去除单幅图像海雾；去除快速的视频海雾。经过本发明所提方法的处理，能够极大的提高无人艇视频去雾的智能性和实时性，进而使得无人艇或其他水面航行器对于不同水面环境的适应能力。

公开(公告)号：CN104142684A

公开(公告)日：2014-11-12

申请号：CN201410373103.2

申请日：2014-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马忠丽 ,  王翔 ,  郝亮亮 ,  李京 ,  顾衍明 ,  邓梦露

IPC: G05D1/02 ,  G06F17/30

Abstract: 本发明涉及一种微型电脑鼠机器人迷宫搜索方法，其特征在于:。步骤1：迷宫地图信息初始化；步骤2：假设目标点为终点；步骤3：基于目标点建立等高图，等高图中的等高线表示电脑鼠从当前的迷宫格沿着这些等高线搜索到目标终点的步数相同；步骤4：微型电脑鼠机器人根据等高图，由当前坐标的迷宫格向目标终点前进一步时，电脑鼠通过安装在其上的模拟红外传感器获取当前坐标迷宫格的墙壁信息，然后根据获得的墙壁信息，更新迷宫地图信息；步骤5：判断到达的支点是否为目标点，如果否，则重复步骤3、步骤4，如果是，则转入步骤6；步骤6：提取最短路径，完成搜索。

公开(公告)号：CN104933680B

公开(公告)日：2017-10-31

申请号：CN201510112352.0

申请日：2015-03-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马忠丽 ,  刘权勇 ,  郝亮亮 ,  文杰 ,  顾衍明 ,  张永奇

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明属于视频图像增强领域，具体涉及一种智能的无人艇视觉系统视频快速海雾去除方法。本发明包括：获取海上视频图像；判别海上场景是否含雾：去除单幅图像海雾；去除快速的视频海雾。经过本发明所提方法的处理，能够极大的提高无人艇视频去雾的智能性和实时性，进而使得无人艇或其他水面航行器对于不同水面环境的适应能力。

公开(公告)号：CN103892995A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410105381.X

申请日：2014-03-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李光春 ,  刘世昌 ,  苏沛东 ,  刘猛 ,  陈为海 ,  光星星 ,  陈彦华 ,  顾衍明 ,  何云丰

IPC: A61H3/06

Abstract: 本发明提供的是一种电子导盲犬机器人。由机械部分和电子部分组成，机械部分包括车体、舵机、舵机连接机构、方向轮、定向轮、转动关节、手推杆、天线杆，电子部分包括红外传感器阵列、语音模块、光电开关、地磁传感器、加速度计模块、遥控接收电路、中央处理器、电路底板、稳压器、串口电路、GPS模块、扬声器、镍氢电池、遥控器、摄像头、GPS信号接收器;能通过卫星定位、航向校正、检测姿态和寻人行线来进行自主导航，通过遥控进行操作，通过语音播报相关导航信息，遇到障碍物时可以自动绕行，可以为盲人或视障人士在室外环境提供导航服务。

公开(公告)号：CN104809697B

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201510109640.0

申请日：2015-03-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马忠丽 ,  郝亮亮 ,  刘权勇 ,  文杰 ,  顾衍明 ,  张永奇

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明属于图像增强领域，具体涉及一种改进的高提升滤波快速海雾图像增强方法。本发明包括：(1)海上图像获取；(2)去除基于改进的高提升滤波算法的图像海雾：(3)显示清晰图像。本发明适用于所有水面船只，其中所处理的水面有雾图像由安装在水面船只上的可见光摄像头获取；提出了一种改进的高提升滤波增强算法，能够极大的提高海雾模糊图像的可视性和对比度。经过本发明所提算法的处理，能够极大的提高水面船只的海上航行适应能力，能够极大的保障水面船只的航行安全。

公开(公告)号：CN104850127B

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201510112354.X

申请日：2015-03-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马忠丽 ,  顾衍明 ,  邓梦露 ,  张永奇 ,  张亚鹏 ,  苏永刚 ,  李苑

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明属于飞行控制领域，具体涉及一种可动感操控四旋翼飞行器的方法。本发明包括：获取初始姿态；四元数姿态更新；规范化四元素；互补滤波器数据融合。动感操控四旋翼飞行器的方法具有可直观快速性操控四旋翼飞行器的突出优点，适合在紧急或危险情况下高效快速地控制四旋翼飞行器平稳飞行的问题。同时也具有体积小、操控过程中主动性强等优点，从而也大大降低了操控者的门槛。

公开(公告)号：CN208460233U

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201820279149.1

申请日：2018-02-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马忠丽 ,  李志鹏 ,  蒋锐祺 ,  顾衍明 ,  王喆 ,  刘一飞 ,  黄杰 ,  张永奇

IPC: G09B9/08

Abstract: 本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种基于四旋翼飞行器真机的实验教学平台。包括四旋翼飞行器、遥控器、防摔支架、串口连接线、上位机，其中防摔支架包括底座、竖杆、橡皮筋，竖杆安装在底座上，在每个竖杆的非两端的中间某处的竖杆的外壁上有一个凹槽，橡皮筋的一端位于竖杆的凹槽上，橡皮筋的另一端套在四旋翼飞行器的对角电机支架上。实验教学平台中的防摔支架用于固定四旋翼飞行器的机身，防摔支架的结构简单、成本低、使用方便，在有效固定机身的同时，不限制机身运动的自由度，能够提供较好的调试环境。