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公开(公告)号：CN108775898A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810223673.1
申请日：2018-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明涉及一种抑制光纤陀螺磁场敏感度的光纤环及其制备方法，包括两个按照相同工艺绕制的光纤环及二者之间的粘结部分。本发明的制备方法包括以下步骤：利用光纤环骨架采用相同的工艺分别绕制两根保偏光纤，两个光纤环的层数和每层上光纤的匝数完全相同；分别测量两个光纤环的磁场灵敏系数和磁场灵敏轴；旋转光纤环，使两个光纤环的平面直角坐标系重合。之后旋转其中一个光纤环，使两个光纤环的磁场灵敏轴位置相反；对两个光纤环进行熔接；将两个光纤环用固化胶进行粘合，使法拉第效应引起的磁场误差相互补偿。本发明有效抑制法拉第效应引起的误差，明显降低光纤陀螺的磁场灵敏度，改善光纤陀螺的零偏性能。
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公开(公告)号：CN104457786B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410546633.2
申请日：2014-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种多传感器融合技术外场捷联惯性组件快速标定方法，采集安装在旋转框架台面上的电子水泡输出的水平偏差量，将其与旋转框架位置控制量进行融合，控制转位机构重新转位，消除初始位置及框架转位过程中存在的SIMU水平误差输入，现场条件下利用1次通电实现SIMU标定工作，缩短了SIMU标定时间，降低了SIMU标定时对高精度转位机构的依赖，通过电子水泡融合技术降低了标定转位机构的设计成本，不需要二次拆装SIMU就可以完成标定工作，从整体上提高了系统灵活性，进一步促进了现场条件下IMU快速标定方法的研究及应用。
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公开(公告)号：CN106248104A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610532456.1
申请日：2016-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明属于惯性寻北定向测量技术领域，具体涉及一种通过寻北仪用陀螺定向补偿算法，提高寻北定向测量精度的寻北仪用全方位快速定向及力矩补偿方法。本发明包括：磁罗盘快速低精度定向；±1°双位置定向；三位置补偿导电游丝干扰力矩。本发明为解决上述寻北仪器的多种应用的需求，在不改变主体仪器及硬件的前提下，提出并设计了双位置快速定向并补偿导游丝干扰力矩的算法，以实现提高定向系统精度，满足快速相应的需求。
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公开(公告)号：CN105973270B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201610532457.6
申请日：2016-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于测量和定位定向技术领域，特别涉及一种陀螺定向仪角动量检测及补偿方法。本发明包括陀螺电机内部的定子上以120°间隔有3个霍尔元件1，在转轴的一周均匀分布着K个磁钢2，用来检测陀螺电机转速；当霍尔片上的电流恒定不变时，电机转速的变化导致垂直于电流方向的磁场强度发生变化，不同的磁场强度会使得霍尔元件的输出电压不同；当每个磁钢经过霍尔传感器时，霍尔元件便输出一个脉冲。本发明由霍尔元件能够精确的测量陀螺仪转子的实时转速，通过实时的转子速度与预期转子的速度差及速度差的变化率为输入，保证陀螺转子的速度能够得到相应的补偿，有效抑制陀螺转子的转速波动，达到提高陀螺寻北装置的寻北精度。
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公开(公告)号：CN106197478A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610532435.X
申请日：2016-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明具体涉及一种对磁悬浮陀螺定向仪系统产生微力矩进行机理分析的磁悬浮定向仪微力矩检测方法。本发明包括：通电产生微力矩；通过光电传感器进行信号检测；力矩器检测微力矩；测量精度分析。本发明采用无接触、无电磁干扰的光电传感器感应旋转角度信号，采用光电池作为传感器的感光部件，有更高的稳定性且不受外界电磁信号的干扰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103892995A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410105381.X
申请日：2014-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H3/06
Abstract: 本发明提供的是一种电子导盲犬机器人。由机械部分和电子部分组成，机械部分包括车体、舵机、舵机连接机构、方向轮、定向轮、转动关节、手推杆、天线杆，电子部分包括红外传感器阵列、语音模块、光电开关、地磁传感器、加速度计模块、遥控接收电路、中央处理器、电路底板、稳压器、串口电路、GPS模块、扬声器、镍氢电池、遥控器、摄像头、GPS信号接收器;能通过卫星定位、航向校正、检测姿态和寻人行线来进行自主导航，通过遥控进行操作，通过语音播报相关导航信息，遇到障碍物时可以自动绕行，可以为盲人或视障人士在室外环境提供导航服务。
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公开(公告)号：CN106352893A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610629847.5
申请日：2016-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明属于磁场检测技术领域，特别涉及一种陀螺定向仪球形衔铁轻磁轴检测方法。本发明包括：(1)在装配球形衔铁前，采用吊带悬挂法，通过配重确定陀螺房质量中心，并通过调整配重大小达到重心、质心、轴心三心合一，陀螺房轴线与当地地理坐标系z轴平行；(2)采用陀螺房方法，延长轴向长度；(3)利用非接触式光学准直法，建立观测基准。本测量方法是的测量主要是在球形衔铁装配在磁悬浮定向仪上后进行的，避免了先测量再装配过程中，由于改变软磁合金球形衔铁各向异性而造成的轻磁轴位置误差，提高了整体精度。
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公开(公告)号：CN104537729A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510009760.3
申请日：2015-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于汽车辅助配件技术领域，特别涉及一种防抖全方位目标跟踪的智能行车记录仪。防抖全方位目标跟踪的智能行车记录仪，包括车内控制装置以及车外摄像装置，车外摄像装置安装在汽车的顶部，车内控制装置通过有线或者无线方式与车外摄像装置相连接；车内控制装置包括视频显示器、视频处理器、控制单元、存储器、控制键盘、与汽车电源联通的电源模块。本发明避免了由于其他物体遮挡引起的拍摄不充分，将摄像头安装在稳定平台上，能够隔离外界对摄像头的扰动，并且在行车记录仪用于野外出行拍摄风景时，能够防止路面的不平引起的车身晃动对拍摄画面的影响。
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公开(公告)号：CN104457786A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410546633.2
申请日：2014-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明的目的在于提供一种多传感器融合技术外场捷联惯性组件快速标定方法，采集安装在旋转框架台面上的电子水泡输出的水平偏差量，将其与旋转框架位置控制量进行融合，控制转位机构重新转位，消除初始位置及框架转位过程中存在的SIMU水平误差输入，现场条件下利用1次通电实现SIMU标定工作，缩短了SIMU标定时间，降低了SIMU标定时对高精度转位机构的依赖，通过电子水泡融合技术降低了标定转位机构的设计成本，不需要二次拆装SIMU就可以完成标定工作，从整体上提高了系统灵活性，进一步促进了现场条件下IMU快速标定方法的研究及应用。
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公开(公告)号：CN104567876B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510009779.8
申请日：2015-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明属于惯性测量技术领域，以光纤陀螺为惯性测量器件，结合了液压支撑减震技术的设计，能实现满足重载需求的一种基于光纤陀螺的半球形重型船载医疗稳定平台。本发明包括：半球形方位机构，半球形俯仰机构，半球形传动机构，液压支撑减震机构，方位伺服驱动执行机构，俯仰伺服驱动执行机构，方位限位机构，机械限位机构，控制计算机，伺服驱动执行机构电源配置柜，LED液晶显示屏，红绿灯报警装置，惯性测量器件安装基座，医疗稳定平台墙壁，医疗稳定平台地板，医疗稳定平台入口。本发明结构更为简单，避免了载体横摇、纵摇超限时。
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