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公开(公告)号：CN109167539B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201811168676.6
申请日：2018-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/18
Abstract: 本发明属于电机控制领域，具体涉及一种重载状况下无位置传感器无刷直流电机换相误差补偿方法及控制系统。重载状况下采样线电压差信号时，会受到严重的续流影响，导致实际采样的过零点超前于反电动势过零点，产生超前的换相误差，通过分析超前的机理计算超前换相误差γ；采样的线电压差需要经过滤波滤除高频干扰，滤波会使采样的线电压差信号发生滞后，滞后角度θ可以根据滤波器参数计算。根据采样得到的线电压差的过零点滞后30°+γ‑θ度后作为电机换相点，使电机在精确的换相位置处换相。本发明从超前产生的机理入手计算出因续流影响引起的采样过零点的超前换相误差，在不增加任何硬件的条件下，补偿了电机的换相误差，实现电机精确换相。
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公开(公告)号：CN109546903A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811354334.3
申请日：2018-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种无位置传感器无刷直流电机电压采样偏移的补偿方法，基于反电动势法，无位置传感器无刷直流电机在获取位置信息的过程中，需采样相电压或线电压差，由于电压传感器灵敏度不足以及滤波电路中运算放大器的零点漂移会使采样的线电压差或相电压信号产生偏移，形成不平衡的过零点，影响电机换相，严重影响电机运行。针对这一问题，本发明根据换相期间反电动势过零点信息，分析了电压偏移对过零点采样的影响，提出了一种无位置传感器无刷直流电机电压采样偏移的补偿方法。利用仿真手段实现的补偿控制系统，在系统计算出误差后，在后续的换相周期中进行了相应的补偿，结果表明这种方法的可行性和有效性。
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公开(公告)号：CN107437906A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710565833.6
申请日：2017-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/10
Abstract: 本发明公开了一种直流母线电压控制的无刷电机换相方法。本发明的技术方案要点为：根据微分方程计算补偿电压，在电机非换相阶段，根据补偿电压对电容充电；在电机换相阶段，电容与电源串联向电机供电提高母线电压。换相期间电容向电机提供能量，电容电压下降，换相结束时，母线电压Udc刚好保持在4E+3IR，其中E为反电动势，I为相电流平均值，R为电机绕组电阻。即在整个换相阶段，电机始终处于低速运行状态。在此阶段，使用传统的PWM方法调制逆变器，从而有效抑制换相转矩脉动。本发明在整个换相阶段使用与电机正常导通时相同的控制策略控制逆变器，简化了控制器的设计，提高了系统的稳定性，具有良好的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN107395072A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710770111.4
申请日：2017-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/182
Abstract: 本发明提供了一种无位置传感器直流无刷电机换相补偿的方法，属于直流无刷电机技术领域。包括无位置传感器直流无刷电机、三相全控逆变桥、相电压检测模块，位置检测模块，位置补偿模块。具体步骤为，利用电压运算，以此得到换相滞后角度，以这个换相角度为依据，提前该角度换相，实现无位置传感器直流无刷电机的换相补偿。利用仿真手段实现的控制系统，在系统检测出误差后，在下面的换相周期中进行了相应的补偿，结果表明这种方法的可行性和有效性。与现有技术相比，本发明提供的方法优势在于：有比较快的相应速度；滞后角度易于获取；装置结构简单，不需要新增硬件，控制算法易于实现。
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公开(公告)号：CN107294434A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710566417.8
申请日：2017-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种带有能量回馈功能的换相转矩脉动抑制装置及方法。所述的换相转矩抑制装置由两个功率开关(S1和S2)、两个电容(C1和C2)、三个二极管(D1、D2和D3)和1个反激变压器(T1)组成，电源(Us)正极与第一二极管(D1)的阳极、第三二极管(D3)的阴极和第一功率开关(S1)的漏极连接，电源(Us)阴极与第一功率开关(S1)的源极和第二功率开关(S2)的漏极相连。本发明在非换相阶段对电容充电，达到期望电压值时，停止充电；当换相开始时，变压器将充电过程中储存的能量回馈至电源，提高能量利用率。本发明在电机运行中始终使用相同的调制策略，简化控制器的设计，无需各种拓扑结构开关变换器的调试过程，具有良好的工程应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106712599A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710050092.8
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/10
CPC classification number: H02P6/10
Abstract: 本发明提供的是一种无刷直流电机换相转矩脉动抑制装置及抑制方法。包括两个功率开关(S1和S2)，一个功率二极管(VD)和一个电容(C)，第二功率开关(S2)的集电极与电容(C)阴极串联，电容(C)阳极与功率二极管(VD)阴极连接，第二功率开关(S2)的发射极与电源负极连接，第一功率开关(S1)的集电极、功率二极管(VD)的阳极均与电源正极连接，第一功率开关(S1)的发射极与电容(C)的阴极连接。本发明所需元器件少，控制方法简单，成本低，易于实现。如果装置出现故障，不影响电机正常工作，容错性高。装置与母线并联，易于对现有设备进行改造升级。
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公开(公告)号：CN106374798A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610810940.6
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于步进电机控制领域，具体涉及一种可变细分数的步进电机加减速控制方法。本发明包括：(1)设定基本参数，确定步进电机加减速运行方式；(2)通过已转过角度α与步骤(1)中设定的参数确定下一步运行所需最小细分数Nmin；Ti，以此时间作为周期产生控制脉冲，控制步进电机运行，单步运行结束后更新已转过角度α。本发明提供了一种可变细分数的步进电机加减速控制方法，使步进电机能够准确定位，防止失步和过冲现象的基础上，缩短了系统达到期望角度的时间，增加步进电机系统的快速行。方法简单，易于实现。(3)根据步骤(2)得到的Nmin计算单步运行时间
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公开(公告)号：CN106712599B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710050092.8
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/10
Abstract: 本发明提供的是一种无刷直流电机换相转矩脉动抑制装置及抑制方法。包括两个功率开关(S1和S2)，一个功率二极管(VD)和一个电容(C)，第二功率开关(S2)的集电极与电容(C)阴极串联，电容(C)阳极与功率二极管(VD)阴极连接，第二功率开关(S2)的发射极与电源负极连接，第一功率开关(S1)的集电极、功率二极管(VD)的阳极均与电源正极连接，第一功率开关(S1)的发射极与电容(C)的阴极连接。本发明所需元器件少，控制方法简单，成本低，易于实现。如果装置出现故障，不影响电机正常工作，容错性高。装置与母线并联，易于对现有设备进行改造升级。
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公开(公告)号：CN109167539A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811168676.6
申请日：2018-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P6/18
Abstract: 本发明属于电机控制领域，具体涉及一种重载状况下无位置传感器无刷直流电机换相误差补偿方法及控制系统。重载状况下采样线电压差信号时，会受到严重的续流影响，导致实际采样的过零点超前于反电动势过零点，产生超前的换相误差，通过分析超前的机理计算超前换相误差γ；采样的线电压差需要经过滤波滤除高频干扰，滤波会使采样的线电压差信号发生滞后，滞后角度θ可以根据滤波器参数计算。根据采样得到的线电压差的过零点滞后30°+γ-θ度后作为电机换相点，使电机在精确的换相位置处换相。本发明从超前产生的机理入手计算出因续流影响引起的采样过零点的超前换相误差，在不增加任何硬件的条件下，补偿了电机的换相误差，实现电机精确换相。
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