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公开(公告)号：CN116030093A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310027356.3
申请日：2023-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明提出一种基于NDT的成像声呐里程计方法。所述方法通过成像声呐获取水下环境的声学图像，然后将得到的声学图像进行中值滤波，梯度阈值特征提取，均值聚类分析降噪，NDT算法进行二维点云配准，最后积分得到声呐的里程。本发明提供的成像声呐里程计方法，通过对成像声呐输出的图像进行处理从而得到声呐自身的运动轨迹解决了水下平台的定位问题。且本发明对于水下无人平台的自主导航具有重要作用，可以实现对DVL等水下测速设备的替代，降低了系统的复杂度及成本能够很好的满足市场需求。
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公开(公告)号：CN115965798A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310026483.1
申请日：2023-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于SIFT特征的成像声呐里程计方法。所述方法通过成像声呐获取水下环境的声学图像，然后将得到的声学图像进行SIFT特征提取，然后进行SIFT特征匹配，然后利用最小二乘方法进行运动估计，最后积分得到声呐的里程。本发明提供的成像声呐里程计方法，解决了水下平台的定位问题，无需借助GPS等设备即可实现对水下平台的定位问题。
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公开(公告)号：CN113867771A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111147381.2
申请日：2021-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海声之扬科技有限公司
IPC: G06F8/654
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的设备远程固件升级方法，PC端上位机通过网络TCP/IP协议将固件下发到设备内部FPGA芯片的Nios系统中，然后再由Nios系统转发至设备内部的Flash芯片烧写控制器，从而实现了设备的远程固件升级。本发明提供的设备远程固件升级方法，通过设备本身对外通信的网口解决了设备固件升级免拆卸的问题。且本发明的固件升级方法耗时短，成本低，能够很好的满足市场需求。
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公开(公告)号：CN113867771B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202111147381.2
申请日：2021-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海声之扬科技有限公司
IPC: G06F8/654
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的设备远程固件升级方法，PC端上位机通过网络TCP/IP协议将固件下发到设备内部FPGA芯片的Nios系统中，然后再由Nios系统转发至设备内部的Flash芯片烧写控制器，从而实现了设备的远程固件升级。本发明提供的设备远程固件升级方法，通过设备本身对外通信的网口解决了设备固件升级免拆卸的问题。且本发明的固件升级方法耗时短，成本低，能够很好的满足市场需求。
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公开(公告)号：CN112327280B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011166129.1
申请日：2020-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明提出一种水声均匀线阵阵元编号校正方法，所述方法包括测试信号采集及存储流程、测试信号相位差测量与阵元编号校正方法流程，利用了相位差的周期特性，不涉及复杂的计算过程，仅仅通过相位差在旋转角度区域内的周期特性即可完成阵列阵元编号校正，实现成本低，校正方案较为简单；对于旋转角度的精度没有过于精确的要求，旋转的目的仅仅在于绘制足够完整的相位差曲线用于周期数测量，本发明所述方法具有较强的工程实用价值，对于水池旋转机构精确度要求较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112327280A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011166129.1
申请日：2020-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明提出一种水声均匀线阵阵元编号校正方法，所述方法包括测试信号采集及存储流程、测试信号相位差测量与阵元编号校正方法流程，利用了相位差的周期特性，不涉及复杂的计算过程，仅仅通过相位差在旋转角度区域内的周期特性即可完成阵列阵元编号校正，实现成本低，校正方案较为简单；对于旋转角度的精度没有过于精确的要求，旋转的目的仅仅在于绘制足够完整的相位差曲线用于周期数测量，本发明所述方法具有较强的工程实用价值，对于水池旋转机构精确度要求较低。
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公开(公告)号：CN108196222A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810013447.0
申请日：2018-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于双重互质阵的相干方位估计方法，为提高对空间目标的分辨力，降低大孔径均匀阵列带来的计算量，采用一种新颖的双重互质稀疏传感器阵列，采集空间目标的散射回波信号，依据传感器阵列互质的特性解决空间目标方位的模糊效应，能提高对空间目标方位估计的可靠性和准确度。所提出的方法创新点在于巧妙挖掘方位模糊和相位模糊的内在联系，解出方位模糊亦可解出相位模糊，首先依据所提双重互质阵结构可靠地去除方位模糊，然后联系相位模糊，从而利用相干法解出高分辨、高可靠性的目标方位。相比传统均匀线阵，本发明具有更低的计算量，更高的分辨率；相比传统稀疏阵，能以更高的可靠性估计目标方位，所提方法具有较强的工程实用价值。
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公开(公告)号：CN117593432A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311546851.1
申请日：2023-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下目标声学图像仿真方法，涉及声呐图像仿真领域。包括：获得目标空间三维点云，并将点云数据划分到不同的水平波束内，然后在每个水平波束上进行垂直波束的划分，随后在垂直波束上对提取出的点云进行积分计算，计算出反向反射回的声波强度值，然后计算在当前水平、垂直波束及斜距下的基元基阵指向性加权系数及传播损失系数，最终得到了声呐接收到的回波强度值，如此循环，直到所有水平波束及垂直波束遍历完成，最终得到三维声学图像。本发明仿真结果更符合真实的声呐图像。
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公开(公告)号：CN117554971A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311459835.9
申请日：2023-11-03
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海瀚界科技发展有限公司 , 上海声之扬科技有限公司
IPC: G01S15/89
Abstract: 本发明公开了一种多波束图像声呐聚焦波束形成方法及系统，包括以下步骤：计算聚焦相位中随时间变化的分母部分；计算聚焦相位中随通道数变化的定点分子部分；将得到的分子和分母进行除法，得到聚焦相位；再将聚焦相位进行余弦和正弦计算，得到聚焦系数；最后将聚焦系数与通道数据进行逐次相乘，将相乘后数据输入至常规形成器，进而完成聚焦波束形成。本发明将常规波束形成算法中的通道数据乘上一个系数即实现了聚焦波束形成，大大降低了计算量，提高了计算速度。
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公开(公告)号：CN208460233U
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201820279149.1
申请日：2018-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/08
Abstract: 本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种基于四旋翼飞行器真机的实验教学平台。包括四旋翼飞行器、遥控器、防摔支架、串口连接线、上位机，其中防摔支架包括底座、竖杆、橡皮筋，竖杆安装在底座上，在每个竖杆的非两端的中间某处的竖杆的外壁上有一个凹槽，橡皮筋的一端位于竖杆的凹槽上，橡皮筋的另一端套在四旋翼飞行器的对角电机支架上。实验教学平台中的防摔支架用于固定四旋翼飞行器的机身，防摔支架的结构简单、成本低、使用方便，在有效固定机身的同时，不限制机身运动的自由度，能够提供较好的调试环境。
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